CAN总线优点
废除传统的站地址编码，代之以对通信数据块进行编码，可以多主方式工作；
采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送数据时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响继续传输数据，有效避免了总线冲突；
采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个，数据传输时间短，受干扰的概率低，重新发送的时间短；
每帧数据都有CRC校验及其他检错措施，保证了数据传输的高可靠性，适于在高干扰环境下使用；
节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其他操作不受影响；
可以点对点，一对多及广播集中方式传送和接受数据。
具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点；
采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作；
具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN控制器挂到CAN-Bus上，形成多主机局部网络；
可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；
可靠的错误处理和检错机制；
发送的信息遭到破坏后，可自动重发；
节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；
报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。
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作者：杭州卿萃科技ALIFPGA
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