摘要：
常用命令： １．显示tf框架： tf变换，定义不同坐标系之间的平移与旋转变换关系。 参考文献： tf教程 古月居博客 阅读全文
摘要：
1.URDF（Unified Robot Description Format),统一的机器人描述文件格式。主要用来描述机器人的几何形状，在可视化时（如RViz中）显示出机器人的几何形状。与画图软件（如SolidWorks）所绘制的三维图形有一定区别。 urdf可以自己写xml文件，构建三维模型，也 阅读全文