摘要：
这里记录的不是具体的知识内容，只是一些知识体系。 关于这部分，重要的知识体系如下： 相机的各个坐标系，及其对应关系； https://www.bilibili.com/video/av22842726 世界坐标下的点，到像素坐标系的转化； http://www.cnblogs.com/alexYui 阅读全文
摘要：
求特征值和特征向量 1. 特征值：λ 求解一下式子： 2. 特征向量：x 求下式的非零解 特征值、特征向量和旋转矩阵 在定义中，矩阵A（方阵）可以表示一种坐标系间的空间变换。 数学上已经证明，必然存在至少一个方向，在这个变换作用后，仍然方向不改变， 特征向量：在这个变换中，这个不变的方向对应的方向向 阅读全文
摘要：
不仅仅在SLAM中，计算机视觉中有很多约定俗成的假设，会给阅读者带来一定的理解困难。 以世界坐标到像素坐标的转化为例： （关于什么是世界坐标、像素坐标、图像坐标，可以参考我的视频：https://www.bilibili.com/video/av22842726） 一般坐标： P' 表示变换后的点坐 阅读全文
摘要：
旋转矩阵是正交阵 旋转矩阵的行列式值 = 1 以下是转载内容： 1. 定义 正交矩阵: Orthogonal Matrix (必为方阵) （可知，A的逆=A的转置） 2. 特征 1） 所有的列向量都是单位正交向量 2） 所有的行向量都是单位正交向量 3）detA = +1 或detA =-1 4）若 阅读全文