路径规划之RRT*

RRT*算法

RRT*算法是RRT算法的改进版本，最大的优化在于父节点的重新选择rewrite和重布线random relink，同时引入代价函数，对路径进行多次迭代，得到渐近最优解。

伪代码

实例

设现在已经有一棵随机树 $\mathrm{\Gamma }$ ，并且已经生成好了$x_{new}$

以$x_{new}$为圆心画一个圆，将圆包含的节点放入集合 $\chi$ 中

遍历$\chi$ 中的点，选择距离$x_{new}$最近的点作为新的父节点

进行重布线relink
把 $\chi$ 中的点的父节点换成$x_{new}$，如果得到的代价更小，就将该节点的父节点换成$x_{new}$，并同时更新该节点的根节点的代价

matlab仿真

参考文章

路径规划（九）-RRT-Star算法
RRT与RRT*算法具体步骤与程序详解（python）
Sampling-based Algorithms for Optimal Motion Planning