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摘要： RRT*算法 RRT*算法是RRT算法的改进版本，最大的优化在于父节点的重新选择rewrite和重布线random relink，同时引入代价函数，对路径进行多次迭代，得到渐近最优解。 伪代码 实例 设现在已经有一棵随机树 \(\Gamma\) ，并且已经生成好了\(x_{new}\) 以\(x_{ 阅读全文

摘要： 引言 记录一下这段时间了解到的路径规划算法，并进行代码的实现 目前主流的路径规划算法可以分为: 基于采样，如RRT、RRT*、PRM 基于节点，如Dijistra、A、D 基于数学模型，如MILP、NLP 基于生物启发式，如NN、GN 多融合，如PRM-Nodebased Dijistra algo 阅读全文

摘要： Rapidly exploring random tree (RRT/快速拓展随机树) 优势 通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效解决高维空间和复杂约束条件下的路径求解问题。 核心思想 通过随机采样，在自由空间中快速构建一个树形结构，以探索可能的路径。在每次迭代中，算法 阅读全文