OpenCV Calibration
1. cvCalibrateCamera2
利用定标来计算摄像机的内参数和外参数
函数形式
void cvCalibrateCamera2( const CvMat* object_points, const CvMat* image_points, const CvMat* point_counts, CvSize image_size, CvMat* intrinsic_matrix, CvMat* distortion_coeffs, CvMat* rotation_vectors=NULL, CvMat* translation_vectors=NULL, int flags=0 );
参数
- object_points
- 定标点的世界坐标，为3xN或者Nx3的矩阵，这里N是所有视图中点的总数。
- image_points
- 定标点的图像坐标，为2xN或者Nx2的矩阵，这里N是所有视图中点的总数。
- point_counts
- 向量，指定不同视图里点的数目，1xM或者Mx1向量，M是视图数目。
- image_size
- 图像大小，只用在初始化内参数时。
- intrinsic_matrix
- 输出内参矩阵(A)，如果指定CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS和（或）CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATION，fx、 fy、 cx和cy部分或者全部必须被初始化。
- distortion_coeffs
- 输出大小为4x1或者1x4的向量，里面为形变参数[k1, k2, p1, p2]。
- rotation_vectors
- 输出大小为3xM或者Mx3的矩阵，里面为旋转向量（旋转矩阵的紧凑表示方式，具体参考函数cvRodrigues2）
- translation_vectors
- 输出大小为3xM或Mx3的矩阵，里面为平移向量。
- flags
- 不同的标志，可以是0，或者下面值的组合：
- CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS - 内参数矩阵包含fx，fy，cx和cy的初始值。否则，(cx, cy)被初始化到图像中心（这儿用到图像大小），焦距用最小平方差方式计算得到。注意，如果内部参数已知，没有必要使用这个函数，使用cvFindExtrinsicCameraParams2则可。
- CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT - 主点在全局优化过程中不变，一直在中心位置或者在其他指定的位置（当CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS设置的时候）。
- CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO - 优化过程中认为fx和fy中只有一个独立变量，保持比例fx/fy不变，fx/fy的值跟内参数矩阵初始化时的值一样。在这种情况下， (fx, fy)的实际初始值或者从输入内存矩阵中读取（当CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS被指定时），或者采用估计值（后者情况中fx和fy可能被设置为任意值，只有比值被使用）。
- CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST – 切向形变参数(p1, p2)被设置为0，其值在优化过程中保持为0。
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说明
函数cvCalibrateCamera2从每个视图中估计相机的内参数和外参数。3维物体上的点和它们对应的在每个视图的2维投影必须被指定。这些可以通过使用一个已知几何形状且具有容易检测的特征点的物体来实现。这样的一个物体被称作定标设备或者定标模式，OpenCV有内建的把棋盘当作定标设备方法（参考cvFindChessboardCorners）。目前，传入初始化的内参数（当CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS不被设置时）只支持平面定标设备（物体点的Z坐标必须为全0或者全1）。不过3维定标设备依然可以用在提供初始内参数矩阵情况。在内参数和外参数矩阵的初始值都计算出之后，它们会被优化用来减小反投影误差（图像上的实际坐标跟cvProjectPoints2计算出的图像坐标的差的平方和）。
