CAN协议
- 协议定位：异步 差分 半双工（收发数据分时进行）
- 协议分类
- 闭环总线网络 最大40m 最高1Mbps 并联120欧电阻
- 开环总线网络 最长1km 最高125kbps 串联2，2k欧电阻
- 电气标准
- 显性电平（高电平）代表逻辑0（强制规定）
- 隐性电平（高电平）代表逻辑1
- 如果总线上同时出现显性电平和隐性电平， 总线的状态会被置为显性电平，显性电平指的是高电平
当CAN收发器从CAN_Tx线接收到来自CAN控制器的低电平信号时(逻辑0)，
它会使CAN_High输出3.5V，同时CAN_Low输出1.5V，
CAN的电路设计使得当总线中有一个从机处于CAN_H > CAN_L这种状态的时候，整体都将处于处于这种状态，
这就是为什么要将这种状态下表示为显性电平（dominant）
将显性电平定义为逻辑0的时候，这样发送的数据就会呈现线与的功能，1&0=0
这也就是为什么can的帧ID越小，帧的优先级越大，直接原因是逻辑0代表显性（dominant）功能，根本原因是电路实现的线与功能
因此在CAN中提到显性位则代表逻辑1，隐形位代表逻辑0
在分析can的报文的时候，我们更关心总线冲突的问题，因此多提显隐性的概念，由于逻辑1代表使能，这就能理解为什么RTR在使能的时候，给的是隐性电平
4.can中的每个数据位都由SS+PTS+PBS1+PBS2组成，主要目的是调节各段的长度以对采样点进行偏移调整
SS: sync segment 固定1tq 同步段 如果信号在首tq值中未能同步完成 会标记为错误帧
PTS: propogation time 1-8tq 传播时间段 补偿网络的物理延时时间
PBS1: phase buffer segment 1 1-8tq 相位缓冲段1 补偿边沿阶段误差
PBS2: phase buffer segment 2 2-8tq 相位缓冲段2 补偿边沿阶段误差
RSJW:ReSyncJumpWidth：3tq左右 重新同步跳转宽度 stm32中限制重新同步的单次调整值，可以多次小步调整当控制器设置的SJW极限值较大时，可以吸收的误差加大，但通讯的速度会下降。
5.CAN中的报文种类
数据帧
遥控帧
错误帧
过载帧
帧间隔
数据帧详解：（用于发送数据）
1.SOF start of frame：显性电平，通知即将传输
2.仲裁段：数据帧的ID（标准11位，扩展29位）
3.RTR(Remote Transmission Request Bit)：远程传输请求位，数据帧内为显性电平，逻辑0，代表禁止
4.IDE位(Identifier Extension Bit)：标识符扩展位，数据帧内为显性电平，逻辑0，代表禁止
5.SRR位(Substitute Remote Request Bit)：替代标准格式中的RTR位，标准数据帧中SRR为逻辑0，代表禁止
标准帧结构：
1位sof + 11位ID + 1位RTR（逻辑0） + 1位IDE（逻辑0） + 1位R0+4位DLC + 0-8ByteDATA + 15位CRC+1位CRC界定符（隐性位） + ACK槽位+ACkK界定符+帧结束（7个隐性位）
扩展帧结构：
sof+11位ID+SRR（逻辑0）+IDE（逻辑1）。。。
