FOC_BLDC

FOC理论基础：

控制逻辑拓扑：

 

自然坐标系ABC下的各相电流电流变化：

由于基尔霍夫电流方程存在，我们简化为两相的电流，再使用clarke转换将其从自然坐标系转换为静止的的正交坐标系：

此时的相位差为90度且各自以正弦规律变化。

为控制方便起见，使用Park变换奖两相电流转换为在旋转坐标系dp上的两组恒定值，注意此时的值不再代表实际意义上的电流值，只是一种方便PID控制的数学方法。

此时的Iqs和Ids就可以送入PID控制器，设定一个合理的目标量就可以进行控制。

 

最终达到目标磁链的合成，黑色为最终合成的匀速旋转且大小不变的磁场：