[学习笔记]多机搜索算法的探究与讨论

首先，给出要求（回想起了打oi时的博客形式）

给定一个有障碍的城市街道区域，里面随机分布着一些运动的恐怖分子（人），我们有6架无人机，需要规划路径和搜索方式，然后识别出恐怖分子并广播其坐标。

简化一下问题（真的很像）

就是说我要用6架无人机的运动来解决一个空间遍历问题（但又和空间遍历不很一样，题目不能保证恐怖分子不会从没遍历的区域跑到遍历过的区域，还有很多问题）

我负责的工作是路径规划，如何规划一个尽量不重不漏的区域出来进行较为快速的搜索。

当然，规划完成路径还有许多要干的工作，这里不再赘述，只来写一些关于路径规划的算法。

查到的一些相关资料：

（1）关于区域内的搜索：使用Z字搜索，对区域内的所有区域进行遍历搜索。（但是如何才能检测运动的恐怖分子是个问题，初步设想是所有的无人机朝一个方向运动，一次查一个环之类的）

（2）关于转弯：使用dubins曲线进行转弯（就是圆形）并且要保证尽可能少的转弯次数

（3）关于区域划分：因为初始化位置是自己定的，所以不需要考虑太多区域划分的问题，划分为6块区域即可（台球洞分布）

写到这里，我突然有一个想法，可不可以让无人机跨区域搜索，也就是说所有无人机一个时段的路径连起来是一个圈，然后下一个时段向前进，去搜索相邻的区域，不用再回头了，可以避免一个完全转弯的浪费

方案1：先由起点散开（由中间散开到台球洞点），中间如果扫到了目标就进行跟随，如果没有就飞到角点然后按z路线扫描各自区域

方案2：散开过程同上，但散开后不按z路线

方案3：六机器并排扫描，扫到一个剩下五个无人机停下来等

方案4：一个扫一个跟随，有一定的容错性

方案5：先在高空扫描（或者怎么着）一次，再来一次然后扫描对比，如果有有区别的点（凸出来）就过去跟

方案6：在空间中建点阵，让无人机直接忽略避障和跟踪问题

方案7：在空间内定高，扫描出一层的障碍物，然后建点图，在点图间循环飞行

方案8：定点转圈，6架无人机在这转一会，在那转一会，扫到人上去追，没扫到换位置转圈