[学习笔记]ROS自定义msg及使用

在话题通讯中，ros提供的数据类型并不足以支持我们的使用，这时就需要自定义一些消息类型了。

首先打开一个工作空间，在包内与第二个src目录同级（即工作空间下级）自己建立一个msg文件夹，里面建立一个.msg文件，在里面自定义消息类型。

需要注意的是，这里的int，float不能用普通的类型，必须用int32（有点像单片机里的格式，或许这就是机器人的共通之处吧）

接下来，需要配置一（亿）些文件。首先是唯一一个package.xml

第55行，63行是增加的内容，55行把54行复制，改下message_generation;

　　　　　　　　　　　　　63行把62行复制，改下message_runtime;

这两个可以分别理解为编译时依赖，运行时依赖。

接下来是CMakeLists.txt

需要修改的地方有点多，一个一个来，这里把修改前后的部分都放出来，上面是原来的样子，后面是修改后的样子。

# find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
#   roscpp
#   rospy
#   std_msgs
# )
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)#依赖的包，需要增加message_generation

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )
add_message_files(
  FILES
  num.msg
)#将message12给删了，因为我们没有这两个包，然后改成我们自定义的包

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)#去除注释即可

#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#去除注释，并且添加message_runtime（这部分在catkin_package中）

之后就可以正常编译/运行了。编译运行后会生成一个头文件，在项目包目录下的devel/include目录中，与自定义的包名字相同

这样之后，就可以让代码正常编译了。

但是，这个情况下是不会有代码不全提示的，需要在.vscode的c_cpp_properties.json中修改一下includePath，增加以上include文件夹的绝对路径。

 

（如上图11行）

接下来就是代码部分了。来看看数组类型该怎么定义：

1、.msg文件

int32[] num

这样定义了一个int类型的数组num，说是数组其实更像一个队列（容器），接下来展示如何使用

2、发布端

#include<bits/stdc++.h>
#include<ros/ros.h>
#include"list/lis.h"//自定义的头文件
using namespace ros;
// numTheoryPub”
//订阅方节点命名:“numTheorySub”
//话题命名为:“numTheory”。
int main(int argc,char *argv[])
{
    init(argc, argv, "numTheoryPub");
    NodeHandle nh;
    Publisher pub = nh.advertise<list::lis>("numTheory", 10);
    Rate rate(1);
    list::lis a;//定义一个容器
    while(ok())
    {
        while(!a.num.empty())
            a.num.pop_back();//来看这一行，这个语法简直和stl一模一样
        for (int i = 1; i <= 4; i++)
        {
            int x;
            scanf("%d", &x);
            a.num.push_back(x);//压栈
        }
        pub.publish(a);//发布
        rate.sleep();
        spinOnce();
    }
    return 0;
}

3、订阅端

#include<bits/stdc++.h>
#include<ros/ros.h>
#include"list/lis.h"
using namespace ros;
const int maxn = 505;
// numTheoryPub”
//订阅方节点命名:“numTheorySub”
//话题命名为:“numTheory”。

void solve(const list::lis::ConstPtr &a)
{
    int tmp[maxn], cnt = 0;
　　 for (int i = 0; i < 4; i++)
        tmp[i + 1] = a->num.at(i), cnt++;//这里也是stl语法，不能简单地调用数组
　　 for (int i = 1; i <= 4; i++)
    　　 ROS_INFO("%d", tmp[i]);
}
int main(int argc,char *argv[])
{
    ROS_INFO("the result is");
    init(argc, argv, "numTheorySub");
    NodeHandle nh;
    Subscriber sub = nh.subscribe("numTheory", 10, solve);
    spin();
    return 0;
}

之后roscore，编译，环境变量，运行，结果如下：

 

 （完）