[学习笔记]ROS通讯机制初体验（话题通讯）

众所周知，ros自带了通讯的一系列方法，萌新最先开始学习的就是话题通讯机制。

 

 

萌新的立即就是：它就是一个封装的TCP协议，是建立好了连接之后再传输数据的一种方法，注意是建立连接的。

话不多说，直接上代码吧。

发布端：

#include<ros/ros.h>
#include"std_msgs/String.h"//与之前不同，这里我们需要额外添加一个头文件用来通讯
int main(int argc,char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"My_Information"); //定义句柄
    ros:: NodeHandle nh;//定义一个节点
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("Info",10);//发布话题"Info"，定义信息长度
    std_msgs::String msg;//定义一个message对象
    ros::Rate rate(10);//调用一个计时API，频率为10
    int count=0;//计数器
    while(ros::ok())//这里意思是：只要当前节点存在，就继续循环
    {
        //msg.data="hello";
        count++;
        std::stringstream ss;//定义一个字符串
        ss<<"hello --->"<<count;//和计数器连接
        msg.data=ss.str();//赋值
        pub.publish(msg);//发布
        ROS_INFO("the date is %s",ss.str().c_str());//输出日志
        rate.sleep();//频率为10Hz，停止
    }
    return 0;
}

订阅端：

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>//同上

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)//这里需要定义一个回执函数
{
    ROS_INFO("the date is:%s",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"Get_Information");
    ros::NodeHandle nh;//定义一个节点
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("Info",10,doMsg);接收一次，执行一次函数
    ros::spin();//这个类似goto的东西，类似循环吧
    return 0;
}