标定的具体方案
- calibrateCamera:
输入：世界坐标objectPoints, 角点检测imagePoints
输出：获取相机的内参矩阵cameraMatrix1、cameraMatrix2和畸变系数distCoeffs1、distCoeffs2. - stereoCalibrate
输入：世界坐标objectPoints、 角点检测imagePoints1、角点检测imagePoints2、内参矩阵cameraMatrix1、cameraMatrix2、和畸变系数distCoeffs1、distCoeffs2
输出：基础矩阵F，再利用F求解重投影误差。 - stereoRectify
输入：内参矩阵cameraMatrix1、cameraMatrix2、畸变系数distCoeffs1、distCoeffs2、
输出：旋转矩阵R1, R2,投影矩阵P1, P2；再利用以上矩阵计算校正的map矩阵
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