摘要：
回调函数，设上层模块为A，下层模块为B。本来是A调用B里的函数b()，但是b()需要调用A模块里的a()，这时候a()就称为回调函数。实际上回调函数就是用于实现两个模块相互通信。当然，在c++里面，实现交互功能还可以用相互作为成员变量。 举个例子： B: typedef void (*Axxx) ( 阅读全文
摘要：
IIC读磁力计数据，SPI读MPU6500数据。 for( ; ;) { index++; if(index == 5) { compass.read(); index = 0; } ins.accumulate(); vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 2.5 ); } 阅读全文
摘要：
转载自http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/50650995 为了方便阅读，侵权必删 一、欧拉角转四元数（常用来初始化四元数） 二、四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换） 1.b系到R系的坐标变换矩阵 2.R系至b系的坐标变换矩阵公式 详情:h 阅读全文
摘要：
加速度计测的是三轴加速度，磁力计测的是三轴磁感应强度。陀螺仪测得是角速度，用来更新旋转矩阵（这里注意一下，我们老说角速度积分得到姿态角，实际上是利用角速度更新旋转矩阵，然后通过旋转矩阵求姿态角的）。前面已经讲过，重力加速度在机体坐标系的投影对应旋转矩阵的第三行，我们认为飞机自身加速度很小，认为加计测 阅读全文
摘要：
APM代码介绍：http://ardupilot.org/plane/docs/common-table-of-contents.html 阅读全文
摘要：
23阶卡尔曼总结。 一、首先给出卡尔曼的五个公式： 卡尔曼算法的本质为：根据上一刻的最优值估计此刻的预测值，实际测量此刻的测量值。将预测值和测量值加权和即此刻的最优值。 首先离散状态空间表达式为： 1. 根据上一刻估计此刻的预测值： P为估计误差协方差矩阵，协方差矩阵为X各个元素之间的协方差值组成的 阅读全文
摘要：
气压计测某个点的高度是不准的，因为天气、温度等原因会导致不同时刻同一地点气压不同，所以气压计测量不准。但气压计测量相对高度是很准的。GPS测相对高度不准，但测定点高度比较准。 阅读全文
摘要：
作为从未学过惯性导航的小白，四元数折磨了我很长时间，至今也是似懂非懂的。下面说的不正确的，希望大神指点。 四元数说起来很好理解，即表示绕着瞬时轴n旋转θ角度。瞬时轴n=cosαi+cosγj+cosβk。 四元数的表示即Q=cos(θ/2)+sin(θ/2)(cosαi+cosγj+cosβk)=q 阅读全文
摘要：
1.几个基本概念。 地理坐标系：北东地。北为X轴、东为Y轴、地为Z轴。 机体坐标系：见下图。 姿态角：我的理解是，roll角是Zb在ZOY平面与Z轴的夹角。pitch角是Zb在ZOX平面与Z轴的夹角。yaw角是Xb在XOY平面与X轴的夹角。 旋转矩阵：地理坐标系到机体坐标系的转换矩阵。旋转矩阵为正交 阅读全文
摘要：
master主分支合并dev分支,代码 ：git merge dev ，跳出如下界面。输入:wq，（:wq命令是LINUX命令，强制写入文件并结束），可以强制合并。但为什么会跳出该界面，我也没搞清楚。其他合并没有问题。如果有哪位大神知道，请告诉我，谢谢。 好，接下来是总结。基本都是照着廖雪峰老师学习 阅读全文