摘要:
回调函数,设上层模块为A,下层模块为B。本来是A调用B里的函数b(),但是b()需要调用A模块里的a(),这时候a()就称为回调函数。实际上回调函数就是用于实现两个模块相互通信。当然,在c++里面,实现交互功能还可以用相互作为成员变量。 举个例子: B: typedef void (*Axxx) ( 阅读全文
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IIC读磁力计数据,SPI读MPU6500数据。 for( ; ;) { index++; if(index == 5) { compass.read(); index = 0; } ins.accumulate(); vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 2.5 ); } 阅读全文
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转载自http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/50650995 为了方便阅读,侵权必删 一、欧拉角转四元数(常用来初始化四元数) 二、四元数与旋转矩阵(常用来作坐标变换) 1.b系到R系的坐标变换矩阵 2.R系至b系的坐标变换矩阵公式 详情:h 阅读全文
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加速度计测的是三轴加速度,磁力计测的是三轴磁感应强度。陀螺仪测得是角速度,用来更新旋转矩阵(这里注意一下,我们老说角速度积分得到姿态角,实际上是利用角速度更新旋转矩阵,然后通过旋转矩阵求姿态角的)。前面已经讲过,重力加速度在机体坐标系的投影对应旋转矩阵的第三行,我们认为飞机自身加速度很小,认为加计测 阅读全文
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APM代码介绍:http://ardupilot.org/plane/docs/common-table-of-contents.html 阅读全文
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23阶卡尔曼总结。 一、首先给出卡尔曼的五个公式: 卡尔曼算法的本质为:根据上一刻的最优值估计此刻的预测值,实际测量此刻的测量值。将预测值和测量值加权和即此刻的最优值。 首先离散状态空间表达式为: 1. 根据上一刻估计此刻的预测值: P为估计误差协方差矩阵,协方差矩阵为X各个元素之间的协方差值组成的 阅读全文
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气压计测某个点的高度是不准的,因为天气、温度等原因会导致不同时刻同一地点气压不同,所以气压计测量不准。但气压计测量相对高度是很准的。GPS测相对高度不准,但测定点高度比较准。 阅读全文
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作为从未学过惯性导航的小白,四元数折磨了我很长时间,至今也是似懂非懂的。下面说的不正确的,希望大神指点。 四元数说起来很好理解,即表示绕着瞬时轴n旋转θ角度。瞬时轴n=cosαi+cosγj+cosβk。 四元数的表示即Q=cos(θ/2)+sin(θ/2)(cosαi+cosγj+cosβk)=q 阅读全文
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1.几个基本概念。 地理坐标系:北东地。北为X轴、东为Y轴、地为Z轴。 机体坐标系:见下图。 姿态角:我的理解是,roll角是Zb在ZOY平面与Z轴的夹角。pitch角是Zb在ZOX平面与Z轴的夹角。yaw角是Xb在XOY平面与X轴的夹角。 旋转矩阵:地理坐标系到机体坐标系的转换矩阵。旋转矩阵为正交 阅读全文
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master主分支合并dev分支,代码 :git merge dev ,跳出如下界面。输入:wq,(:wq命令是LINUX命令,强制写入文件并结束),可以强制合并。但为什么会跳出该界面,我也没搞清楚。其他合并没有问题。如果有哪位大神知道,请告诉我,谢谢。 好,接下来是总结。基本都是照着廖雪峰老师学习 阅读全文