摘要：
LK光流法是什么在很多场景我们都需要对特征点进行跟踪，比如人脸，无人机目标跟踪，SLAM中特征点跟踪来计算相机的姿态等等。最粗暴的方式是每次都重新计算一次特征点，然后找到前后两... 阅读全文
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特征点是什么SLAM需要根据路标来计算当前相机的位置和姿态。而视觉SLAM的路标就是图像中的特征点了。注意：只要谈到图像中的特征点你就得记得它包含两个内容关键点和描述子。关键点... 阅读全文
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要解决的问题是：现在有N个数据点(x,y)。我们假设这个曲线y=exp(ax2+bx+c)+noisey=exp(ax^2+bx+c)+noisey=exp(ax2+bx+c)... 阅读全文
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相机成像原理与焦距概念针孔相机的本质就是初中学过的小孔成像，镜头是一个小孔，然后光线透过小孔被感光传感器所捕获。当然以前的相机是通过胶片来捕获光线。虽然各个时代的相机记录图像的... 阅读全文
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李群是什么？李群就是一个矩阵的集合，为何有了矩阵还要弄个矩阵集合呢？因为矩阵它只是一个数，而像实际应用中我可能需要一系列数去描述某个事件的变化。而李群就是用来描述旋转平移上的变... 阅读全文
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前言这几个名词都是用来描述一个物体的位置和姿态的。它们之间可以相互转化，而且各有各的优点与缺点。我先把这几个名词之间的联系理清楚，然后再解释他们各自适合的领域以及为何需要他们。... 阅读全文
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如果你未安装Eigen或者完全未接触Eigen请参考下面这三篇好文一文梳理Ubuntu下Eigen矩阵运算库总结教程Ubuntu下安装与使用Eigen矩阵运算库教程Ubuntu... 阅读全文
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Eigen是一个高效率的c++矩阵运算库，tensorflow等一系列开源框架都是用它来进行高效率的代数运算。如果你还没安装Eigen，那么亲参考Ubuntu下如何安装与使用c... 阅读全文
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安装Eigen库这个很简单就从Eigen的官方网站下载源代码，然后在另外一个文件夹下对源码进行编译安装即可。现在我假设你已经下载好了源码，解压后的源码文件目录大致长这样。你只需... 阅读全文
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如果你下载别人的开源代码，你会发现很多人的项目中有个CMakeLists.txt。其实这是因为他们用cmake这个软件来编译整个项目。为何要用cmake?如果不用cmake的话... 阅读全文