使用对极约束进行重建的方法原理

 

 

求解下面这个方程

 

注意，p1是像素坐标（已经把深度Z除了），而MP则是含有Z的齐次坐标。M是把P变换到相机坐标下的外参数矩阵。

照片去除深度Z这维的方法就是[x/z,y/z,1]。所以越远的地方看起来就越密集（一个像素对应实际距离更大）