如何直观理解粒子滤波并进行Python编程实践

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疯言疯语：
如果你对一个算法有什么用都一无所知，那么学这个算法的难度那就增加了100倍。——知乎@Ai酱

首先我们看看粒子滤波怎么用的。我以粒子滤波可以用来机器人自主定位为例。现在已知机器人脑子里面有某个商场的地图，然后它想知道自己到底在哪。注意：现在机器人已知商场地图，并且能看到周围长啥样，需要求机器人位于地图哪个位置（就像我们人自己在商场都经常迷路不知道自己在哪）。那么根据粒子滤波算法机器人怎么知道自己在地图中哪个位置呢？
前面我们提到机器人是知道地图的，所以机器人先猜自己的位置，然后根据自己当前的观测来缩小猜的范围。下面这幅图就是一个商场的地图，红点是机器人猜自己可能在的位置。蓝色是建筑物。然后它根据自己的摄像头或者雷达看周围环境，比如它能够看到圆形建筑物，（由于机器人已知商场的地图）那么它就可以确定自己在商场的中央区域。这样就可以缩小猜的范围。
然后它再走两下发现，自己右侧有三个建筑物。然后猜测的范围又缩小了。

就这样根据观测和地图来不断缩小猜测范围，最终可以确定机器人所在的位置。