摘要：
#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran 阅读全文
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#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran 阅读全文
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摘要：
闭环控制是一种控制系统，通过反馈机制来调节输出，使得系统能够更准确地达到期望的状态或行为。对于libfranka库来说，它提供了一种实现机器人闭环控制的方式，以下是大致的流程： 初始化: 首先，需要初始化Franka机器人和控制器，包括建立与机器人的通信和连接。在libfranka中，这通常通过创建 阅读全文
摘要：
Franka 控制接口 (FCI) 允许快速直接地与手臂和手进行低级双向连接。它提供机器人的当前状态，并允许使用通过以太网连接的外部工作站 PC 直接控制机器人。通过使用libfranka我们的开源 C++ 接口，您可以使用 5 种不同的接口以 1 kHz 的频率发送实时控制值： 重力和摩擦补偿关节 阅读全文
摘要：
惯性矩阵（Inertia matrix）、科里奥利和离心力矢量（Coriolis and centrifugal force vector）以及重力矢量（Gravity vector）在机器人动力学中是三个重要的概念，它们之间的关系可以通过动力学方程来理解和表达。 惯性矩阵（Inertia matr 阅读全文
摘要：
雅可比矩阵在机器人运动学中扮演着非常重要的角色，主要体现在以下几个方面： 速度求解器： 雅可比矩阵能够将关节空间的速度映射到笛卡尔空间的速度，或者反过来。通过雅可比矩阵，可以计算出在给定关节速度下，末端执行器的线速度和角速度。这在控制机器人运动、路径规划和碰撞检测中都是至关重要的。 运动学分析： 雅 阅读全文
摘要：
中文文档：https://franka.cn/FCI/ 英文文档：https://frankaemika.github.io/docs/ 建议英文为入口。 libfranka github开源代码：https://github.com/frankaemika/libfranka libfranka 阅读全文