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// Copyright (c) 2023 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <iostream> #include 阅读全文
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O_T_EE 是一个 4x4 的齐次变换矩阵,用于描述末端执行器在机器人基座坐标系下的位置和姿态。这个矩阵的结构如下: [r11 r12 r13 tx] [r21 r22 r23 ty] [r31 r32 r33 tz] [0 0 0 1 ] 其中: r11到r33表示末端执行器的旋转矩阵 tx、t 阅读全文
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// Copyright (c) 2023 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <array> #include <cm 阅读全文
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Franka 机器人来说,多个上位机可以同时对机器人进行控制,但需要遵循一些原则和注意事项: 协作控制模式:多个上位机同时控制Franka机器人需要采用协作控制模式。在这种模式下,各个上位机向机器人发送的指令会被协调合并,避免指令冲突。 访问权限管理:通常会对上位机的访问权限进行管理,明确各个上位机 阅读全文
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cmake_minimum_required(VERSION 3.4) # 指定 CMake 的最低版本要求为 3.4 project(libfranka-examples CXX) # 定义项目名称为 libfranka-examples，并指定语言为 C++ list(INSERT CMAKE_ 阅读全文
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在Franka Emika机器人中,可以使用setZeroForceTorque()函数来设置机器人的零力矩。这个函数可以让机器人保持在零力矩状态,即不施加任何额外的力矩。这种状态下,机器人关节会保持"放松"的状态,可以被外力轻易地移动。 以下是一个示例代码: #include <franka/ro 阅读全文