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2024年8月4日

摘要： # -*- coding: utf-8 -*- from .base import BaseTool from .base import PrintUtils,CmdTask,FileUtils,AptUtils,ChooseTask from .base import osversion from 阅读全文

posted @ 2024-08-04 17:05 lvdongjie-avatarx 阅读(16) 评论(0) 推荐(0) 编辑

使用清华大学的镜像源来安装ROS 2

摘要：添加GPG密钥并配置APT源列表添加GPG密钥： sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo tee /etc/apt 阅读全文

posted @ 2024-08-04 10:24 lvdongjie-avatarx 阅读(323) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月3日

Moveit2 入门

摘要：这些教程将帮助您快速使用 MoveIt 2 运动规划框架。在这些教程中，Franka Emika Panda 机器人被用作快速启动演示。在这里，我们将设置您的环境以便最好地运行本教程。这将创建一个 colcon 工作区，下载所有最新的 MoveIt 源代码，并从源代码构建所有内容，以确保您拥有最阅读全文

posted @ 2024-08-03 17:00 lvdongjie-avatarx 阅读(167) 评论(0) 推荐(0) 编辑

MoveIt 2 文档

摘要：欢迎来到统一的 MoveIt 文档，其中包括教程、操作指南、核心概念等。 MoveIt 2 是 ROS 2 的机器人操控平台，融合了运动规划、操控、3D 感知、运动学、控制和导航方面的最新进展。MoveIt 2 于 2019 年首次发布；有关 ROS 1 文档，请参阅MoveIt 1 教程。有关商业阅读全文

posted @ 2024-08-03 16:53 lvdongjie-avatarx 阅读(275) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS Upstart 中启动 launch 文件

摘要：在 ROS Upstart 中启动 launch 文件时,控制台输出确实可能会对服务的启动和运行产生影响。为了避免这一问题,您可以在 Upstart 配置文件中添加 console 指令来控制输出的行为。主要有以下几种选择: 1. 将控制台输出重定向到日志文件: # /etc/ros/upstar 阅读全文

posted @ 2024-08-03 11:13 lvdongjie-avatarx 阅读(9) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年7月29日

franka ros2

摘要： franka_ros2在 Windows 上不受支持。 franka_ros2 repo包含libfranka的 ROS 2 集成。警告: franka_ros2 正在快速开发中。预计会出现重大变化。在 GitHub上报告错误。先决条件 ROS 2 Humble 安装（ ros-humble 阅读全文

posted @ 2024-07-29 10:10 lvdongjie-avatarx 阅读(19) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros2 自定义一个控制器

摘要：在 ROS 2 中，自定义一个控制器并进行使用涉及几个步骤，包括编写控制器代码、配置控制器参数、编写控制器启动文件以及在运行时加载和使用控制器。以下是一个详细的步骤指南： 1. 编写控制器代码首先，创建一个控制器类，该类继承自 controller_interface::ControllerInt 阅读全文

posted @ 2024-07-29 09:40 lvdongjie-avatarx 阅读(185) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年7月25日

Franka - Robot - Ros - FrankaHWSim

摘要：默认情况下， Gazebo ROS只能使用“标准”硬件接口(如关节状态接口和关节命令接口)模拟关节。然而，我们的机器人与这种架构完全不同！除了特定于关节的接口，它还支持Franak机器人特定的接口，如FrankaModelInterface。当然，默认情况下， Gazebo无法理解这些阅读全文

posted @ 2024-07-25 22:46 lvdongjie-avatarx 阅读(40) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年7月16日

Franka - Robot - Ros - Customization(定制)

摘要： franka_gazebo的启动文件包含大量参数，您可以使用这些参数自定义行为的模拟。例如，要在一个模拟中生成两只熊猫，您可以使用以下方法： <?xml version="1.0"?> <launch> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_ 阅读全文

posted @ 2024-07-16 22:48 lvdongjie-avatarx 阅读(8) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年7月15日

Franka Robot 如何理解机器人的笛卡尔阻抗运动

摘要：在笛卡尔阻抗模式下，用手将机器人移动到一个新位置后，机器人的行为取决于其控制参数（刚度、阻尼、质量）的设定和外部力的作用。当你将机器人移动到一个新位置并释放它时，以下是可能的情况：高刚度情况下如果机器人的刚度（Stiffness）参数设置较高，意味着机器人对位置偏差有很强的恢复力。当你用手将机器阅读全文

posted @ 2024-07-15 22:18 lvdongjie-avatarx 阅读(40) 评论(0) 推荐(0) 编辑

此博客专攻人工智能。

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