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2024年8月20日

摘要：在 MoveIt 中，最简单的用户界面是通过 MoveGroupInterface 类。它为用户可能想要执行的大多数操作提供了易于使用的功能，特别是设置关节或姿势目标、创建运动计划、移动机器人、将对象添加到环境中以及从机器人上连接/分离对象。此接口通过 ROS 主题、服务和操作与 MoveGro 阅读全文

posted @ 2024-08-20 14:00 lvdongjie-avatarx 阅读(49) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS2 Moveit2 Examples MoveGroup-Wrappers in C++

摘要： MoveGroup - C++ 中的 ROS 包装器通过脚本使用 MoveIt 的最简单方法是使用move_group_interface .此接口非常适合初学者，并提供对 MoveIt 许多功能的统一访问。直接通过 C++ API 使用 MoveIt 使用Moveit构建更复杂的应用程序需要开阅读全文

posted @ 2024-08-20 07:27 lvdongjie-avatarx 阅读(29) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月5日

Ros2 Moveit 之使用 MoveIt 任务构造器进行拾取和放置

摘要：本教程将引导您使用MoveIt Task Constructor创建一个用于规划拾取和放置操作的包。MoveIt Task Constructor 提供了一种规划由多个不同子任务（称为阶段）组成的任务的方法。如果您只想运行本教程，可以按照Docker 指南启动包含完整教程的容器。 1 基本概念 MT 阅读全文

posted @ 2024-08-05 11:56 lvdongjie-avatarx 阅读(114) 评论(0) 推荐(1) 编辑

Ros2 Moveit2 之围绕对象进行规划 - 添加障碍物

摘要：本教程将向您介绍如何将对象插入规划场景并围绕它们进行规划。先决条件如果您还没有这样做，请确保您已完成RViz 中的可视化hello_moveit中的步骤。本项目假设您从上一个教程结束的地方开始。如果您只想运行本教程，您可以按照Docker 指南启动一个包含已完成教程的容器。步骤 1 添加规划场阅读全文

posted @ 2024-08-05 11:52 lvdongjie-avatarx 阅读(114) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Ros2 Moveit2 之在Riz2中可视化

摘要：本教程将向您介绍一个工具，通过在 RViz 中呈现可视化效果，该工具可以帮助您更轻松地了解 MoveIt 应用程序正在做什么。先决条件如果你还没有完成，请确保你已经完成了你的第一个项目hello_moveit中的步骤。这个项目假设你从上一个教程结束的地方开始。步骤 1 添加依赖 moveit_ 阅读全文

posted @ 2024-08-05 11:00 lvdongjie-avatarx 阅读(102) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年8月4日

Ros2 Moveit2 之 moveit_visual_tools.prompt

摘要： moveit_visual_tools.prompt 是 MoveIt! 的一个功能，用于在可视化工具中暂停程序执行并提示用户进行某些操作。在机器人开发和调试过程中，通常需要与用户进行交互，比如等待用户在界面上点击按钮或在某个状态下继续执行程序。moveit_visual_tools.prompt 阅读全文

posted @ 2024-08-04 22:42 lvdongjie-avatarx 阅读(41) 评论(0) 推荐(0) 编辑

C++11 中的闭包

摘要：什么是闭包？闭包是一种可以捕获其创建环境中的变量的函数。闭包允许函数在离开其创建环境后仍然访问和操作这些变量。 Lambda表达式 lambda表达式的基本语法如下： [capture](parameters) -> return_type { // function body }; captur 阅读全文

posted @ 2024-08-04 22:29 lvdongjie-avatarx 阅读(50) 评论(0) 推荐(0) 编辑

C++11 中声明式的编程风格

摘要： // Set a target Pose auto const target_pose = []{ geometry_msgs::msg::Pose msg; msg.orientation.w = 1.0; msg.position.x = 0.28; msg.position.y = -0.2; 阅读全文

posted @ 2024-08-04 22:18 lvdongjie-avatarx 阅读(13) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Ros2 Moveit2 第一个C++项目

摘要：本教程将指导您使用 MoveIt 编写第一个 C++ 应用程序。警告：MoveIt 中的大多数功能将无法正常工作，因为完整的 Move Group 功能需要附加参数。如需完整设置，请继续阅读Move Group C++ 接口教程。先决条件 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。阅读全文

posted @ 2024-08-04 22:00 lvdongjie-avatarx 阅读(70) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Ros2 Moveit2 Rviz2 快速入门

摘要：这里将教您如何使用 RViz 和 MoveIt Display 插件在 MoveIt 中创建运动计划。Rviz 是 ROS 中的主要可视化工具，也是调试机器人的非常有用的工具。MoveIt Display 插件允许您设置虚拟环境（规划场景）、以交互方式为机器人创建起始和目标状态、测试各种运动规划器并阅读全文

posted @ 2024-08-04 21:09 lvdongjie-avatarx 阅读(428) 评论(0) 推荐(0) 编辑

此博客专攻人工智能。

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