摘要：
libfranka确实是直接与Franka Emika机器人进行交互的,那为什么使用FCI指挥时还需要连接到车间网络而不是机器人网络呢? 这主要是因为FCI(Franka Control Interface)和libfranka有着不同的功能和使用场景: libfranka: libfranka是一 阅读全文
摘要：
PREEMPT_RT 内核是通过以下几个关键机制来实现实时性的: 抢占式内核调度器:PREEMPT_RT 内核使用了抢占式的调度器,可以及时中断正在运行的进程,并立即切换到更高优先级的实时进程执行。这与标准内核的协作式调度器不同,后者只有在进程主动放弃 CPU 时才能切换到其他进程。中断路径优化:P 阅读全文
摘要：
#include <cmath> #include <iostream> #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <moveit/planning_scene_interface/planning_ 阅读全文
摘要：
#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran 阅读全文
摘要：
#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran 阅读全文
摘要：
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摘要：
闭环控制是一种控制系统，通过反馈机制来调节输出，使得系统能够更准确地达到期望的状态或行为。对于libfranka库来说，它提供了一种实现机器人闭环控制的方式，以下是大致的流程： 初始化: 首先，需要初始化Franka机器人和控制器，包括建立与机器人的通信和连接。在libfranka中，这通常通过创建 阅读全文
摘要：
Franka 控制接口 (FCI) 允许快速直接地与手臂和手进行低级双向连接。它提供机器人的当前状态，并允许使用通过以太网连接的外部工作站 PC 直接控制机器人。通过使用libfranka我们的开源 C++ 接口，您可以使用 5 种不同的接口以 1 kHz 的频率发送实时控制值： 重力和摩擦补偿关节 阅读全文
摘要：
惯性矩阵（Inertia matrix）、科里奥利和离心力矢量（Coriolis and centrifugal force vector）以及重力矢量（Gravity vector）在机器人动力学中是三个重要的概念，它们之间的关系可以通过动力学方程来理解和表达。 惯性矩阵（Inertia matr 阅读全文