lvdongjie-avatarx

2024年7月3日

摘要：获得了里程计数据后，下一步就是将里程计通过MicroROS话题发布到ROS 2 系统中。一、了解接口在 ROS 2 已有的消息接口中： nav_msgs/msg/Odometry 用于表示里程计数据，该接口内容如下： ros2 interface show nav_msgs/msg/Odometry 阅读全文

posted @ 2024-07-03 14:10 lvdongjie-avatarx 阅读(13) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros - slam - microros - 里程计原理-速度积分

摘要：前面两节中我们完成机器人底盘正逆解的计算，我们通过机器人的运动学逆解完成了机器人实时的角速度和线速度的测量，那我们能不能利用对线速度和角速度的积分，计算机器人当前的位置呢？答案肯定是可以的，那么本节我们就来编写代码实现机器人的里程计。二、编写代码先修改Kinematics.h头文件，增加角度范围限阅读全文

posted @ 2024-07-03 10:15 lvdongjie-avatarx 阅读(11) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2024年7月2日

ros - slam - microros - 两轮差速模型运动学 - 运动学逆解

摘要：上一节我们推导并在代码中实现了运动学正解，本节我们来学习下运动学逆解，实现给定线速度和角速度，计算出轮子达到怎样的转速才能达到这个速度。一、逆解推导我们直接用正解结果进行求逆解即可。二、编写代码继续在上一节中的代码Kinematics.cpp中完善即可。 void Kinematics::kin 阅读全文

posted @ 2024-07-02 23:07 lvdongjie-avatarx 阅读(10) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros - slam - microros - 两轮差速模型运动学 - 运动学正解

摘要：上一节了解了两轮差速运动学，本节我们线进一步的了解两轮差速正运动学的推导过程，并利用两轮差速运动学正解，来完成对小车的实时速度计算。一、正运动学解推导两轮差速机器人是一种常见的移动机器人类型，由两个轮子和一个中心点组成。我们可以通过控制每个轮子的转速来实现移动，并且可以在一个平面上进行自由移动。阅读全文

posted @ 2024-07-02 21:57 lvdongjie-avatarx 阅读(119) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros - slam - microros - 两轮差速模型运动学介绍

摘要：本节我们来了解下两轮差速运动学。一、两轮差速运动学模型两轮差速模型指机器人底盘由两个驱动轮和若干支撑轮构成的底盘模型，像turtlebot和开源机器人fishbot都是两轮差速模型。两轮差速模型通过两个驱动轮可以通过不同转速和转向，使得机器人的达到某个特定的角速度和线速度。二、正逆解了解了两阅读全文

posted @ 2024-07-02 21:40 lvdongjie-avatarx 阅读(14) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros -slam - microros- PID控制器实现

摘要：上一节我们通过编码器完成了对机器人单个轮子的速度测量，完成了电机速度闭环控制的重要一步-反馈。有了反馈，接着我们需要设计一个控制器来帮助我们实现这个需求，这个控制器的输入是当前的速度和目标速度，输出是应该给到电机的PWM占空比。一、PID控制器介绍PID控制器是一种广泛应用于工业控制、自动化控制阅读全文

posted @ 2024-07-02 13:15 lvdongjie-avatarx 阅读(8) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros2 - slam - 使用编码器测量轮子最大速度

摘要：新建example26_max_speed_measurement 添加依赖 [env:featheresp32] ; 这是一个环境配置标签，指定了代码将运行的硬件平台和框架 platform = espressif32 ; 指定了使用的平台为Espressif 32 board = feather 阅读全文

posted @ 2024-07-02 12:53 lvdongjie-avatarx 阅读(3) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros2 - slam - 直流电机-编码器脉冲测量与校准

摘要：这一节我们编写代码来尝试下是否能够读取到电机上编码器的脉冲数，并通过实验测试出小车的输出轴转速和编码器脉冲的比值。一、新建工程并导入开源库新建example25_encoder 添加依赖 [env:featheresp32] ; 这是一个环境配置标签，指定了代码将运行的硬件平台和框架 platfo 阅读全文

posted @ 2024-07-02 12:30 lvdongjie-avatarx 阅读(6) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros2 - slam - 编码器测速原理

摘要：上节做完小车，遥控时小车前进时你应该会发现，小车很难走一条直线，但明明我们给到两个电机的PWM占空比都是相同的，原因在于每一个电机的硬件参数并不能完全的保证一致，所以当我们采用开环控制时，即使我们给到每个电机相同的电压，也不能让两个电机保持相同的转速。要解决这个问题我们就要把开环控制改成闭环控制，阅读全文

posted @ 2024-07-02 12:18 lvdongjie-avatarx 阅读(9) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros2 slam - 订阅ROS2 Twist

摘要：本节我们结合上一节电机控制以及前面章节的MicroROS话题订阅部分知识点，来实现一个可以用键盘遥控的小车。新建工程example24_ros2_car 修改配置 [env:featheresp32] ; 这是一个环境配置标签，指定了代码将运行的硬件平台和框架 platform = espress 阅读全文

posted @ 2024-07-02 11:21 lvdongjie-avatarx 阅读(5) 评论(0) 推荐(0) 编辑

此博客专攻人工智能。

公告