摘要：
创建 MoveIt 插件 本节详细说明了如何在 ROS 中添加插件。两个必需元素是基类和插件类。插件类继承自基类并覆盖其虚拟函数。用于此目的的主要库是 pluginlib。本教程包含三种不同类型的插件，即运动规划器、控制器管理器和约束采样器。 运动规划器插件 在本节中，我们将展示如何将新的运动规划器 阅读全文
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在Moveit中， 运动规划器被设置为规划路径。 但是， 我们经常需要预处理运动规划请求和后处理规划路径(例如， 用于时间参数化)。 在这种情况下， 我们使用规划管道，它将运动规划器与预处理和后处理阶段链接在一起。预处理和后处理阶段称为规划请求适配器，可以通过 ROS 参数服务器的名称进行配置。在本 阅读全文
摘要：
在 MoveIt 中，运动规划器使用插件基础结构加载。这允许 MoveIt 在运行时加载运动规划器。在此示例中，我们将运行执行此操作所需的 C++ 代码。 入门 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。 运行演示 打开两个 shell。在第一个 shell 中启动 RViz 并等待所有 阅读全文
摘要：
在本教程中，我们将研究如何使用规划场景差异来执行两项操作： 在世界中添加和移除物体 将物体安装到机器人上或从机器人上卸下 入门 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。 运行代码 打开两个 shell。在第一个 shell 中启动 RViz 并等待所有内容完成加载： ros2 laun 阅读全文
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PlanningSceneMonitor是维护最新规划场景的推荐接口。RobotState、CurrentStateMonitor、PlanningScene、PlanningSceneMonitor和PlanningSceneInterface之间的 关系一开始可能非常令人困惑。本教程旨在阐明这些 阅读全文
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moveit_resources_panda_moveit_config 是一个在 MoveIt 框架中常用的资源包，包含了 Panda 机器人模型（Franka Emika Panda）的配置文件。这个包用于测试和演示 MoveIt 的功能。它通常包含以下内容： URDF/XACRO 文件：描述 阅读全文
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规划场景 PlanningScene类提供了用于碰撞检测和检查约束的主要接口。 在本教程中， 我们将探索此类的C++接口。 入门 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。 完整代码 完整代码可以在 MoveIt GitHub 项目中看到。 设置 可以使用RobotModel或URDF和 阅读全文
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1. 编译调试版本： 在使用 colcon build 编译工作区时，你需要确保以调试模式编译，添加 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 参数： colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 2. 使用 阅读全文
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moveit_resources stderr: gz_ros2_controlCMake Error at CMakeLists.txt:27 (find_package): By not providing "Findgz_sim_vendor.cmake" in CMAKE_MODULE_PA 阅读全文
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Robot Model and Robot State 在本节中，我们将向您介绍用于在 MoveIt 中使用运动学的 C++ API。 RobotModel 和 RobotState 类 RobotModel 和 RobotState 类是提供对机器人运动学访问权限的核心类。 RobotModel 阅读全文