摘要：
除了灵活碰撞库 (FCL) 之外，Bullet 碰撞检测也可用作碰撞检查器。本教程以可视化碰撞教程为基础，展示碰撞。 此外，还提供连续碰撞检测（CCD），并通过 Bullet 进行演示。 入门 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。 运行代码 使用 Roslaunch 启动文件直接从 阅读全文
摘要：
MoveItCpp 教程 介绍 MoveItCpp 是一个新的高级接口，一个统一的 C++ API，不需要使用 ROS 操作、服务和消息来访问核心 MoveIt 功能，并且是现有MoveGroup API的替代方案（不是完全替代） ，我们建议需要更多实时控制或行业应用的高级用户使用此接口。PickN 阅读全文
摘要：
子坐标是在CollisionObjects上定义的坐标。 它们可用于定义您放置在场景中的对象上的兴趣点，例如瓶子的开口、螺丝刀的尖端或螺丝的头部。它们可用于规划和编写机器人指令，例如“拿起瓶子，然后将开口移到水龙头的喷口下方”，或“拿起螺丝刀，然后将其放在螺丝头上方”。 编写专注于机器人操纵对象的代 阅读全文
摘要：
MoveIt 深度把握 本教程演示了如何在 MoveIt 任务构造器中使用抓握姿势检测 (GPD)和 Dex-Net 。 GPD（左）和 Dex-Net（右）用于生成拾取圆柱体的抓取姿势。 https://moveit.picknik.ai/main/_images/mtc_gpd_panda.gi 阅读全文