摘要：
MoveIt Grasps 是一款用于抓取块或圆柱体等物体的抓取生成器，可用作 MoveIt 拾取和放置管道的替代品。MoveIt Grasps 提供基于可达性和接近、抬起和后退运动的笛卡尔规划来过滤抓取的功能。 抓握生成算法基于简单的长方体形状，不考虑摩擦锥或其他抓握动力。 MoveIt Gras 阅读全文
摘要：
拾取和放置 注意：本教程中使用的功能已弃用。要执行拾取和放置操作，应使用 MoveIt 任务构造器 (MTC)（使用 MoveIt 任务构造器拾取和放置）。 在 MoveIt 中，抓取是使用 MoveGroup 接口完成的。为了抓取一个物体，我们需要创建moveit_msgs::Graspmsg，以 阅读全文
摘要：
使用近似约束流形进行规划 OMPL 支持自定义约束，以使规划轨迹遵循所需的行为。约束可以在关节空间和笛卡尔空间中定义，后者基于方向或位置。在规划轨迹时，每个关节状态都需要遵循所有设置的约束，默认情况下，这是通过拒绝采样来执行的。然而，这可能会导致非常长的规划时间，特别是当约束非常严格且拒绝率相应较高 阅读全文
摘要：
时间参数化 MoveIt 目前主要是一个运动规划框架 - 它规划关节或末端执行器的位置，但不规划速度或加速度。但是，MoveIt 确实利用后处理来对速度和加速度值的运动轨迹进行时间参数化。下面我们将解释 MoveIt 这一部分所涉及的设置和组件。 速度控制 来自文件 默认情况下，MoveIt 将关节 阅读全文