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摘要： 在Moveit中， 运动规划器被设置为规划路径。 但是， 我们经常需要预处理运动规划请求和后处理规划路径(例如， 用于时间参数化)。 在这种情况下， 我们使用规划管道，它将运动规划器与预处理和后处理阶段链接在一起。预处理和后处理阶段称为规划请求适配器，可以通过 ROS 参数服务器的名称进行配置。在本 阅读全文