摘要：
在 MoveIt 中，运动规划器使用插件基础结构加载。这允许 MoveIt 在运行时加载运动规划器。在此示例中，我们将运行执行此操作所需的 C++ 代码。 入门 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。 运行演示 打开两个 shell。在第一个 shell 中启动 RViz 并等待所有 阅读全文
摘要：
在本教程中，我们将研究如何使用规划场景差异来执行两项操作： 在世界中添加和移除物体 将物体安装到机器人上或从机器人上卸下 入门 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。 运行代码 打开两个 shell。在第一个 shell 中启动 RViz 并等待所有内容完成加载： ros2 laun 阅读全文
摘要：
PlanningSceneMonitor是维护最新规划场景的推荐接口。RobotState、CurrentStateMonitor、PlanningScene、PlanningSceneMonitor和PlanningSceneInterface之间的 关系一开始可能非常令人困惑。本教程旨在阐明这些 阅读全文