摘要：
Robot Model and Robot State 在本节中，我们将向您介绍用于在 MoveIt 中使用运动学的 C++ API。 RobotModel 和 RobotState 类 RobotModel 和 RobotState 类是提供对机器人运动学访问权限的核心类。 RobotModel 阅读全文
摘要：
URDF MoveIt 2 从 URDF（统一机器人描述格式）开始，这是用于在 ROS 和 ROS2 中描述机器人的原生格式。在本教程中，您将找到 URDF 的资源、重要提示以及 MoveIt 2 特定要求的列表。 URDF 资源 URDF ROS Wiki 页面 - URDF ROS Wiki 阅读全文
摘要：
在 MoveIt 中，最简单的用户界面是通过 MoveGroupInterface 类。 它为用户可能想要执行的大多数操作提供了易于使用的功能，特别是设置关节或姿势目标、创建运动计划、移动机器人、将对象添加到环境中以及从机器人上连接/分离对象。 此接口通过 ROS 主题、服务和操作与 MoveGro 阅读全文
摘要：
MoveGroup - C++ 中的 ROS 包装器 通过脚本使用 MoveIt 的最简单方法是使用move_group_interface .此接口非常适合初学者，并提供对 MoveIt 许多功能的统一访问。 直接通过 C++ API 使用 MoveIt 使用Moveit构建更复杂的应用程序需要开 阅读全文