08 2024 档案
摘要：moveit_resources_panda_moveit_config 是一个在 MoveIt 框架中常用的资源包，包含了 Panda 机器人模型（Franka Emika Panda）的配置文件。这个包用于测试和演示 MoveIt 的功能。它通常包含以下内容： URDF/XACRO 文件：描述
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摘要：规划场景 PlanningScene类提供了用于碰撞检测和检查约束的主要接口。 在本教程中， 我们将探索此类的C++接口。 入门 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。 完整代码 完整代码可以在 MoveIt GitHub 项目中看到。 设置 可以使用RobotModel或URDF和
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摘要：1. 编译调试版本： 在使用 colcon build 编译工作区时，你需要确保以调试模式编译，添加 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 参数： colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 2. 使用
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摘要：moveit_resources stderr: gz_ros2_controlCMake Error at CMakeLists.txt:27 (find_package): By not providing "Findgz_sim_vendor.cmake" in CMAKE_MODULE_PA
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摘要：Robot Model and Robot State 在本节中，我们将向您介绍用于在 MoveIt 中使用运动学的 C++ API。 RobotModel 和 RobotState 类 RobotModel 和 RobotState 类是提供对机器人运动学访问权限的核心类。 RobotModel
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摘要：URDF MoveIt 2 从 URDF（统一机器人描述格式）开始，这是用于在 ROS 和 ROS2 中描述机器人的原生格式。在本教程中，您将找到 URDF 的资源、重要提示以及 MoveIt 2 特定要求的列表。 URDF 资源 URDF ROS Wiki 页面 - URDF ROS Wiki
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摘要：在 MoveIt 中，最简单的用户界面是通过 MoveGroupInterface 类。 它为用户可能想要执行的大多数操作提供了易于使用的功能，特别是设置关节或姿势目标、创建运动计划、移动机器人、将对象添加到环境中以及从机器人上连接/分离对象。 此接口通过 ROS 主题、服务和操作与 MoveGro
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摘要：MoveGroup - C++ 中的 ROS 包装器 通过脚本使用 MoveIt 的最简单方法是使用move_group_interface .此接口非常适合初学者，并提供对 MoveIt 许多功能的统一访问。 直接通过 C++ API 使用 MoveIt 使用Moveit构建更复杂的应用程序需要开
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摘要：本教程将引导您使用MoveIt Task Constructor创建一个用于规划拾取和放置操作的包。MoveIt Task Constructor 提供了一种规划由多个不同子任务（称为阶段）组成的任务的方法。如果您只想运行本教程，可以按照Docker 指南启动包含完整教程的容器。 1 基本概念 MT
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摘要：本教程将向您介绍如何将对象插入规划场景并围绕它们进行规划。 先决条件 如果您还没有这样做，请确保您已完成RViz 中的可视化hello_moveit中的步骤。本项目假设您从上一个教程结束的地方开始。如果您只想运行本教程，您可以按照Docker 指南启动一个包含已完成教程的容器。 步骤 1 添加规划场
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摘要：本教程将向您介绍一个工具，通过在 RViz 中呈现可视化效果，该工具可以帮助您更轻松地了解 MoveIt 应用程序正在做什么。 先决条件 如果你还没有完成，请确保你已经完成了你的第一个项目hello_moveit中的步骤。这个项目假设你从上一个教程结束的地方开始。 步骤 1 添加依赖 moveit_
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摘要：moveit_visual_tools.prompt 是 MoveIt! 的一个功能，用于在可视化工具中暂停程序执行并提示用户进行某些操作。在机器人开发和调试过程中，通常需要与用户进行交互，比如等待用户在界面上点击按钮或在某个状态下继续执行程序。moveit_visual_tools.prompt
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摘要：什么是闭包？ 闭包是一种可以捕获其创建环境中的变量的函数。闭包允许函数在离开其创建环境后仍然访问和操作这些变量。 Lambda表达式 lambda表达式的基本语法如下： [capture](parameters) -> return_type { // function body }; captur
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摘要：// Set a target Pose auto const target_pose = []{ geometry_msgs::msg::Pose msg; msg.orientation.w = 1.0; msg.position.x = 0.28; msg.position.y = -0.2;
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摘要：本教程将指导您使用 MoveIt 编写第一个 C++ 应用程序。 警告：MoveIt 中的大多数功能将无法正常工作，因为完整的 Move Group 功能需要附加参数。如需完整设置，请继续阅读Move Group C++ 接口教程。 先决条件 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。
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摘要：这里将教您如何使用 RViz 和 MoveIt Display 插件在 MoveIt 中创建运动计划。Rviz 是 ROS 中的主要可视化工具，也是调试机器人的非常有用的工具。MoveIt Display 插件允许您设置虚拟环境（规划场景）、以交互方式为机器人创建起始和目标状态、测试各种运动规划器并
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摘要：# -*- coding: utf-8 -*- from .base import BaseTool from .base import PrintUtils,CmdTask,FileUtils,AptUtils,ChooseTask from .base import osversion from
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摘要：添加GPG密钥并配置APT源列表 添加GPG密钥： sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo tee /etc/apt
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摘要：这些教程将帮助您快速使用 MoveIt 2 运动规划框架。 在这些教程中，Franka Emika Panda 机器人被用作快速启动演示。 在这里，我们将设置您的环境以便最好地运行本教程。这将创建一个 colcon 工作区，下载所有最新的 MoveIt 源代码，并从源代码构建所有内容，以确保您拥有最
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摘要：欢迎来到统一的 MoveIt 文档，其中包括教程、操作指南、核心概念等。 MoveIt 2 是 ROS 2 的机器人操控平台，融合了运动规划、操控、3D 感知、运动学、控制和导航方面的最新进展。MoveIt 2 于 2019 年首次发布；有关 ROS 1 文档，请参阅MoveIt 1 教程。有关商业
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摘要：在 ROS Upstart 中启动 launch 文件时,控制台输出确实可能会对服务的启动和运行产生影响。 为了避免这一问题,您可以在 Upstart 配置文件中添加 console 指令来控制输出的行为。主要有以下几种选择: 1. 将控制台输出重定向到日志文件: # /etc/ros/upstar
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