摘要：
控制节点： 1.franka_hw_node 功能：与硬件接口通信，处理低级控制。 订阅话题：/franka/control_commands 发布话题：/franka/hardware_states /franka/state_feedback 2. franka_control_node 功能： 阅读全文
摘要：
自底向上： 1. franka_hw_node: 这是 Franka 机器人的核心节点,负责与底层硬件进行交互。 它会从 libfranka 库获取机器人的状态信息,如关节角度、关节力矩等。 它会发布这些状态信息到对应的 ROS 话题上,供其他节点使用。 2. joint_state_publish 阅读全文
摘要：
对于Franka Emika机器人在ROS1中的实现,开发者选择了创建一个专门的 franka_state_publisher 节点,而不是使用通用的 joint_state_publisher。 这样做的主要原因有: 专有化: Franka Emika机器人有自己独特的状态信息和发布格式,创建专门 阅读全文
摘要：
franka_hw 和 franka_control 是 ROS 中两个不同但相关的软件包,它们共同为 Franka Emika 的 Panda 机器人提供控制功能。 franka_hw: 这个软件包负责与 Panda 机器人的硬件进行底层接口。 它提供了 franka_hw_node 节点,用于建 阅读全文