有多少人工，就有多少智能
2024年7月10日
Franka Robot demo 关节阻抗控制(joint_impedance_control.cpp)
摘要： // Copyright (c) 2023 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <array> #include <at 阅读全文
posted @ 2024-07-10 21:12 lvdongjie-avatarx 阅读(58) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot demo 真空夹抓控制示例(vacuum_object.cpp)
摘要： // Copyright (c) 2019 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <iostream> #include 阅读全文
posted @ 2024-07-10 19:16 lvdongjie-avatarx 阅读(15) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot 打印机器人关节位姿(print_joint_poses.cpp)
摘要： // Copyright (c) 2023 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <iostream> #include 阅读全文
posted @ 2024-07-10 19:01 lvdongjie-avatarx 阅读(27) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot 夹爪控制示例(grasp_object.cpp)
摘要： // Copyright (c) 2023 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <iostream> #include 阅读全文
posted @ 2024-07-10 18:46 lvdongjie-avatarx 阅读(71) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot demo 力控 force_control.cpp
摘要： // Copyright (c) 2023 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <array> #include <io 阅读全文
posted @ 2024-07-10 18:05 lvdongjie-avatarx 阅读(33) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot 齐次变换矩阵 robot_state.O_T_EE
摘要： O_T_EE 是一个 4x4 的齐次变换矩阵,用于描述末端执行器在机器人基座坐标系下的位置和姿态。这个矩阵的结构如下: [r11 r12 r13 tx] [r21 r22 r23 ty] [r31 r32 r33 tz] [0 0 0 1 ] 其中: r11到r33表示末端执行器的旋转矩阵 tx、t 阅读全文
posted @ 2024-07-10 17:24 lvdongjie-avatarx 阅读(55) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot 笛卡尔阻抗控制示例(cartesian_impedance_control.cpp)
摘要： // Copyright (c) 2023 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <array> #include <cm 阅读全文
posted @ 2024-07-10 15:10 lvdongjie-avatarx 阅读(161) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot 多上位机控制控制方案
摘要： Franka 机器人来说,多个上位机可以同时对机器人进行控制,但需要遵循一些原则和注意事项: 协作控制模式:多个上位机同时控制Franka机器人需要采用协作控制模式。在这种模式下,各个上位机向机器人发送的指令会被协调合并,避免指令冲突。 访问权限管理:通常会对上位机的访问权限进行管理,明确各个上位机 阅读全文
posted @ 2024-07-10 12:19 lvdongjie-avatarx 阅读(33) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot cmake demo
摘要： cmake_minimum_required(VERSION 3.4) # 指定 CMake 的最低版本要求为 3.4 project(libfranka-examples CXX) # 定义项目名称为 libfranka-examples，并指定语言为 C++ list(INSERT CMAKE_ 阅读全文
posted @ 2024-07-10 11:46 lvdongjie-avatarx 阅读(21) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot 测试网络性能的示例(communication_test.cpp)
摘要： // Copyright (c) 2023 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <chrono> #include <i 阅读全文
posted @ 2024-07-10 11:23 lvdongjie-avatarx 阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot setZeroForceTorque 设置零力矩
摘要： 在Franka Emika机器人中,可以使用setZeroForceTorque()函数来设置机器人的零力矩。这个函数可以让机器人保持在零力矩状态,即不施加任何额外的力矩。这种状态下,机器人关节会保持"放松"的状态,可以被外力轻易地移动。 以下是一个示例代码: #include <franka/ro 阅读全文
posted @ 2024-07-10 11:06 lvdongjie-avatarx 阅读(13) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot setDefaultBehavior的作用
摘要： robot.setCollisionBehavior 是 Franka Emika Panda 机器人 API 中的一个函数，用于设置机器人的碰撞行为参数。这些参数定义了机器人的各个关节和末端执行器在发生碰撞时的灵敏度和反应。 void franka::Robot::setCollisionBeha 阅读全文
posted @ 2024-07-10 10:51 lvdongjie-avatarx 阅读(14) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Franka Robot robot.setJointImpedance()和robot.setCartesianImpedance()两个函数有何区别和联系
摘要： robot.setJointImpedance()和robot.setCartesianImpedance()两个函数有以下区别和联系: 区别: 参考坐标系不同 setJointImpedance()是设置每个关节的阻抗参数,以关节坐标系为参考。 setCartesianImpedance()是设置 阅读全文
posted @ 2024-07-10 10:39 lvdongjie-avatarx 阅读(14) 评论(0) 推荐(0) 编辑