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// Copyright (c) 2023 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <iostream> #include 阅读全文
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使用 FCI 时，您会遇到多种错误，这些错误可能是由于用户发送的不合规命令、通信问题或机器人行为而导致的。以下小节详细介绍了最相关的错误。有关完整列表，请查看 API文档。 请注意，发生错误后，您可以自动清除错误并继续使用该franka::Robot::automaticErrorRecovery( 阅读全文
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Franka 机器人模型库提供: 所有机器人关节的正向运动学。 所有机器人关节的主体和零雅可比矩阵。 动态参数：惯性矩阵、科里奥利和离心矢量、重力矢量。 请注意，加载模型库后，您可以计算任意机器人状态的运动学和动态参数，而不仅仅是当前状态。您还可以以非实时方式使用模型库，例如在优化循环中。libfr 阅读全文
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零雅可比矩阵(Zero Jacobian Matrix)和雅可比矩阵(Jacobian Matrix)之间有以下几点主要区别: 定义: 零雅可比矩阵是指雅可比矩阵在某些特定配置下变成零矩阵。 雅可比矩阵是描述机器人运动学关系的矩阵,它将关节变量映射到笛卡尔空间的变量。 奇异性: 零雅可比矩阵对应于机 阅读全文
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机器人状态以 1 kHz 的速率提供机器人传感器读数和估计值。它提供： 关节级信号：电机和估计的关节角度及其导数、关节扭矩和导数、估计的外部扭矩、关节碰撞/接触。 笛卡尔级信号：笛卡尔位姿、配置的末端执行器和负载参数、作用于末端执行器的外部扳手、笛卡尔碰撞。 接口信号：最后的命令和期望值及其导数。 阅读全文
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Franka机器人中的低通滤波器和速率限制器之间存在以下区别和联系: 作用目的: 低通滤波器的作用是抑制高频噪声,平滑控制指令,提高系统稳定性。 速率限制器的作用是限制关节运动的速度变化率,避免机器人产生过大的加速度和扭矩,保护机械系统。 作用对象: 低通滤波器作用于控制输入信号,如关节角度、速度或 阅读全文
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Franka机器人内部的关节阻抗控制器和笛卡尔阻抗控制器之间的本质区别如下: 1. 控制空间 关节空间 vs. 笛卡尔空间: 关节阻抗控制器工作在关节空间,即以关节角度、关节速度和关节扭矩为控制变量。 笛卡尔阻抗控制器工作在笛卡尔空间,即以末端执行器的位置、速度和力作为控制变量。 2. 控制目标: 阅读全文
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libfranka是 FCI 客户端的 C++ 实现。它处理与 Control 的网络通信，并提供接口以轻松实现以下功能： 执行非实时命令来控制手并配置手臂参数。 执行实时命令来运行您自己的 1 kHz 控制循环。 读取机器人状态以 1 kHz 的频率获取传感器数据。 访问模型库来计算所需的运动学和 阅读全文
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O_T_EE： 末端执行器(End Effector)在Base 坐标系中的位姿。O_T_EE_c: 最新指令的 末端执行器(EE)在Base 坐标系中的位姿。O_T_EE_d：期望末端执行器(EE)在Base 坐标系中的位姿。F_T_EE: 末端执行器在法兰坐标(flange frame)中的位姿 阅读全文
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在 Franka 机器人中,标称末端执行器(Nominal End-Effector)与末端执行器(End-Effector)之间也存在一些区别。具体如下: 定义: 标称末端执行器(Nominal End-Effector)是指 Franka 机器人在设计和制造时预设的、默认的末端执行器。 末端执行 阅读全文
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在 Franka 机器人中,末端执行器(End-Effector)与法兰(Flange)之间存在一些区别: 功能定义: 末端执行器(End-Effector)指安装在手腕末端的工具,如机械手爪、焊枪、涂料喷头等,用于执行特定的任务。 法兰(Flange)则指机器人手腕末端的机械接口,用于安装各种末端 阅读全文
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在机器人学中,刚体(Rigid Body)是一个基础的概念,指的是在外力作用下不会发生变形的物体。刚体通常用于描述机器人的连杆和关节等构件。 在 Franka 机器人中,每一个机械臂的连杆都被视为刚体。这些刚体通过关节连接在一起,形成一个可以自由移动的机器人机构。 具体而言,Franka 机器人由以 阅读全文