摘要：
https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/ Fro Ubuntu 22.04 Tested with the kernel version 阅读全文
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sudo apt-get install ros-humble-moveit* 前提 ：ros2 humble 已经正确安装 阅读全文
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! franka_ros2在 Windows 上不受支持。 franka_ros2 repo包含libfranka的 ROS 2 集成 。 franka_ros2 正在快速开发中。预计会出现重大变化。在 GitHub上报告错误。 先决条件： ROS 2 Humble 安装（ ros-humble-d 阅读全文
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设置区域 确保您的语言环境支持UTF-8。如果您处于最小环境（例如 docker 容器），语言环境可能像 一样最小POSIX。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。 locale # check for UTF-8 sudo apt update & 阅读全文
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为了使用 控制您的机器人libfranka，工作站 PC 上的控制器程序必须在内核下以实时优先级PREEMPT_RT运行 。本节介绍了修补内核以支持 PREEMPT_RT并创建安装包的过程。 内核不支持 NVIDIA 二进制驱动程序PREEMPT_RT。 sudo apt-get install b 阅读全文
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本章介绍如何安装libfranka和franka_ros（作为二进制包或从源代码构建），以及如何安装实时 Linux 内核。仅当您想使用ROSfranka_ros控制机器人时才需要。 虽然libfranka软件包franka_ros可以在不同的 Linux 发行版上运行，但目前官方仅支持： Ubun 阅读全文
摘要：
有各种版本的兼容组件可供选择。下表提供了概览，并建议尽可能使用最新版本。符号“>=”表示尚未测试与较新机器人系统版本的兼容性，这意味着兼容性无法保证（例如，libfranka 0.2.0 可能与机器人系统版本 4.0.0 不兼容）。 libfranka ubuntu22.04 兼容性： 阅读全文
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本页仅指定了运行 Franka 控制接口 (FCI) 的要求。其他要求在您随机器人收到的文件中指定。 工作站电脑 最低系统要求 操作系统 带有 PREEMPT_RT 修补内核的 Linux 或Windows 10（实验性） 网卡 100BASE-TX 由于机器人以 1 kHz 的频率发送数据，因此 阅读全文
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libfranka确实是直接与Franka Emika机器人进行交互的,那为什么使用FCI指挥时还需要连接到车间网络而不是机器人网络呢? 这主要是因为FCI(Franka Control Interface)和libfranka有着不同的功能和使用场景: libfranka: libfranka是一 阅读全文
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PREEMPT_RT 内核是通过以下几个关键机制来实现实时性的: 抢占式内核调度器:PREEMPT_RT 内核使用了抢占式的调度器,可以及时中断正在运行的进程,并立即切换到更高优先级的实时进程执行。这与标准内核的协作式调度器不同,后者只有在进程主动放弃 CPU 时才能切换到其他进程。中断路径优化:P 阅读全文
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#include <cmath> #include <iostream> #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <moveit/planning_scene_interface/planning_ 阅读全文
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#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran 阅读全文
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#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran 阅读全文
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#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran 阅读全文
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#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran 阅读全文
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闭环控制是一种控制系统，通过反馈机制来调节输出，使得系统能够更准确地达到期望的状态或行为。对于libfranka库来说，它提供了一种实现机器人闭环控制的方式，以下是大致的流程： 初始化: 首先，需要初始化Franka机器人和控制器，包括建立与机器人的通信和连接。在libfranka中，这通常通过创建 阅读全文
摘要：
Franka 控制接口 (FCI) 允许快速直接地与手臂和手进行低级双向连接。它提供机器人的当前状态，并允许使用通过以太网连接的外部工作站 PC 直接控制机器人。通过使用libfranka我们的开源 C++ 接口，您可以使用 5 种不同的接口以 1 kHz 的频率发送实时控制值： 重力和摩擦补偿关节 阅读全文
摘要：
惯性矩阵（Inertia matrix）、科里奥利和离心力矢量（Coriolis and centrifugal force vector）以及重力矢量（Gravity vector）在机器人动力学中是三个重要的概念，它们之间的关系可以通过动力学方程来理解和表达。 惯性矩阵（Inertia matr 阅读全文
摘要：
雅可比矩阵在机器人运动学中扮演着非常重要的角色，主要体现在以下几个方面： 速度求解器： 雅可比矩阵能够将关节空间的速度映射到笛卡尔空间的速度，或者反过来。通过雅可比矩阵，可以计算出在给定关节速度下，末端执行器的线速度和角速度。这在控制机器人运动、路径规划和碰撞检测中都是至关重要的。 运动学分析： 雅 阅读全文
摘要：
中文文档：https://franka.cn/FCI/ 英文文档：https://frankaemika.github.io/docs/ 建议英文为入口。 libfranka github开源代码：https://github.com/frankaemika/libfranka libfranka 阅读全文