摘要：
上一节完成了指定角度距离的测量这一节我们将其合成ROS的laserscan消息，并将其通过microros发布到上位机，最终实现rviz2的可视化。 一、雷达消息介绍使用指令ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan，可以看到ROS2对雷达数据接口的定 阅读全文
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ARM Cortex-A 和 STM32 F107 是两种不同的微控制器架构，它们在性能、应用场景和硬件支持方面有很大的差异。以下是它们的详细比较和分析： 1. 基本特性比较ARM Cortex-A 系列ARM Cortex-A 是 ARM 架构中的高级应用处理器系列，专为复杂的计算任务和高级应用设 阅读全文
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Adafruit ESP32 Feather 和树莓派（Raspberry Pi）都是广泛使用的硬件平台，分别在嵌入式系统和单板计算机领域具有各自的优势。以下是它们的详细比较，以及它们对机器人操作系统（ROS）的支持程度的分析。 1. 基本特性比较Adafruit ESP32 Feather 核心处 阅读全文
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1. 什么是舵机： 舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、驱动马达、齿轮组和位置反馈电位计等元件所构成，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。 2. 舵机的工作原理是：控制电路板接收来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴与位 阅读全文
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我们使用的超声波模块一共有四个引脚，分别是TRIG 即发送引脚，用于发送超声波ECHO 即接收引脚，用于接收反射回来的超声波VCC 电源接5VGND 电源地 一、新建工程新建example18_sr04 二、编写代码带注释的代码如下 #include <Arduino.h> #define Trig 阅读全文
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1.简易雷达原理介绍我们所说的雷达是一种测距设备，比如FishBot上搭载的雷达就可以实现360度的旋转测距——测量指定角度前方障碍物的距离。所以要实现一个简易雷达，我们必须要有一个可以测量距离的传感器，一个可以指定角度的电机。 一、测距传感器超声波超声波传感器是将超声波信号转换成其它能量信号（通常 阅读全文
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在硬件篇开始的第一节时，曾提到，我们所使用的开发板单片机是双核240M主频的，但是在后面的开发中我们并没有真正的使用了双核，主频也是使用的默认160MHZ。所以本节带你一起带你一起提升主频并启动双核进行MicoROS的双核。 一、双核与RTOS介绍 所谓双核指的是ESP32单片机有两个内核，所有的外 阅读全文
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在前面的学习中，我们一直通过串口通信来连接MicroROS，但一直扯着跟线是不是觉得很麻烦，本节我们利用开发板上的WIFI功能尝试使用无线的方式连接Agent。一、新建工程并添加依赖1.1 新建工程 1.2 添加依赖&修改配置修改platformio.ini [env:featheresp32] p 阅读全文
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在机器人系统中，时间同步非常重要。原因在于，硬件系统采集的数据都是随时间变换而变化的，如果当前的控制使用上一时刻的传感器数据判断，就会造成各种问题，比如机器人上一时刻检测到前方有障碍，下一时刻障碍消失了，但此时如果采用过期的数据，就会造成误判。MicroROS在设计时为我们提供了一系列的API用于时 阅读全文
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本节课最终效果是：通过自定义的服务接口控制开发板上的OLED显示器的内容。 ros2 service call /oled_control fishbot_interfaces/srv/OledControl "{px: 0, py: 0 ,data: 'oled control by servic 阅读全文