摘要：
经过前面三节的铺垫，我们只需要再编写一个launch文件启动nav2就可以让fishbot自己动起来了。1.编写launch文件我们将地图、配置文件传递给nav2为我们提供好的launch文件中即可。再一个launch文件中包裹另一个功能包中的luanch文件采用的是IncludeLaunchDes 阅读全文
摘要：
配置Nav2安装好了Nav2，我们开始针对我们的fishbot改变一些参数进行导航相关的参数配置。Nav2可配置的参数比起Cartographer更多，但是不要害怕，因为大多数参数我们可能不会改变。有关Nav2的更多参数介绍和详细的配置意义，可以参考Nav2中文网配置指南一节。本节主要准备两个文件给 阅读全文
摘要：
在ROS 2（Robot Operating System 2）中，nav2（Navigation2）节点的生命周期管理是通过ROS 2的生命周期节点（Lifecycle Node）实现的。生命周期节点提供了一种标准化的方法来管理节点的状态转换，使得节点可以被更精细地控制和管理。这样可以提高系统的灵 阅读全文
摘要：
1.Nav2是什么Nav2项目继承并发扬ROS导航栈的精神。该项目力求以安全的方式让移动机器人从A点移动到B点。Nav2也可以应用于其他应用，包括机器人导航，如下动态点跟踪，在这个过程中需要完成动态路径规划、计算电机的速度、避免障碍、恢复行为。2.Nav2如何做到的Nav2使用行为树调用模块化服务器 阅读全文
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1.地图文件介绍1.地图数据文件.pgm介绍OccupancyGrid由一个.yaml格式的元数据文件，和.pgm图片格式的地图数据文件组成。从上节课建图后保存的文件也可以看出。 . ├── fishbot_map.pgm └── fishbot_map.yaml 0 directories, 2 阅读全文
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cartographer，这节课我们就开始配置cartographer进行建图。我们需要创建一个功能包，将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 1.创建fishbot_cartographer功能包 在src目录下，使用创建功能包指令，创建功能包 cd src ros2 pk 阅读全文
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Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和建图（SLAM）的系统。 github地址：https://github.com/cartographer-project/cartographer 文档地址：https://google-ca 阅读全文
摘要：
SLAM就是解决地图和定位问题的。 1. SLAM是什么SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写。 2. SLAM如何解决建图定位问题 机器人通过自身传感器数据处理进行位置估计，同时通过不断移动完成对整个未知环境的地图构建。这就 阅读全文
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我们先了解下什么是栅格地图（Grid Map）。 如上图将地图数据分割为一块块的栅格来表达地图信息，就是栅格地图。那什么是占据（Occupancy）呢？机器人通过激光雷达等传感器来感知深度信息，但我们知道，传感器都是有噪声的（在前面的机器人仿真建模过程中，我们为了更加真实给激光雷达还添加了高斯噪声） 阅读全文
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1.图像常见格式及存储在日常生活中，我们会用到各种各样的地图，比如交通轨道图、城市地图、世界地图。 1.地图分类我们根据地图所表达信息的不同可以将地图分为三类：1.1 尺度地图（Metric Map）尺度地图用于表示尺寸距离，可以理解为把真实世界按比例缩小，尺度地图中每个点都可以使用一个经纬值进行表 阅读全文
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FishBot上采用的是一个额定电压12V的370减速电机，额定转速为130转/分、额定电流0.5A，转矩600克力厘米。 电机相信你很熟悉，那什么是减速电机呢？减速电机指的是带减速器的电机， 减速器的作用是将高转速低扭矩转化为低转速高扭矩。 电机一般由定子和转子组成的，一般转速都比较快，但输出的力 阅读全文
摘要：
在移动机器人中我们需要实时的获取到机器人各个轮子的转速，通过转速根据机器人的运动学模型将轮子的速度转换成机器人的速度，通过对速度进行积分（速度*距离）得到机器人行走的距离。 我们对轮子速度的测量所使用的传感器就是编码器，在FishBot上，我们采用的是AB电磁编码器。 电磁编码器是由1和2两个霍尔传 阅读全文
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一般激光雷达的测距原理是三角测距法：单线激光雷达原理揭秘：三角测距 VS ToF测距-射频/微波 从上图可以看出，当我们已知L（机械安装值）和d1（CCS测量值）和f（机械安装值）的情况下，我们可以得到D1的值，即激光雷达到被测物体的距离： 激光头通过不断旋转，这样就可以测量出360度的深度信息。 阅读全文