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MoveItCpp 教程

介绍

MoveItCpp 是一个新的高级接口，一个统一的 C++ API，不需要使用 ROS 操作、服务和消息来访问核心 MoveIt 功能，并且是现有MoveGroup API的替代方案（不是完全替代），我们建议需要更多实时控制或行业应用的高级用户使用此接口。PickNik Robotics 已根据我们许多商业应用的需要开发了此接口。

入门

如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。

运行代码

打开 shell，运行启动文件：

ros2 launch moveit2_tutorials moveit_cpp_tutorial.launch.py

片刻之后，RViz 窗口应会出现，其外观与本页顶部的窗口类似。要完成每个演示步骤，请按屏幕底部RvizVisualToolsGui面板中的“下一步”按钮，或选择屏幕顶部“工具”面板中的“键工具”，然后在 RViz 处于焦点时按下键盘上的0 。

完整代码

完整代码可以在 MoveIt GitHub 项目中查看。接下来，我们将逐步介绍代码以解释其功能。

设置

static const std::string PLANNING_GROUP = "panda_arm";
static const std::string LOGNAME = "moveit_cpp_tutorial";

ros2_控制器

static const std::vector<std::string> CONTROLLERS(1, "panda_arm_controller");

/* Otherwise robot with zeros joint_states */
rclcpp::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

RCLCPP_INFO(LOGGER, "Starting MoveIt Tutorials...");

auto moveit_cpp_ptr = std::make_shared<moveit_cpp::MoveItCpp>(node);
moveit_cpp_ptr->getPlanningSceneMonitorNonConst()->providePlanningSceneService();

auto planning_components = std::make_shared<moveit_cpp::PlanningComponent>(PLANNING_GROUP, moveit_cpp_ptr);
auto robot_model_ptr = moveit_cpp_ptr->getRobotModel();
auto robot_start_state = planning_components->getStartState();
auto joint_model_group_ptr = robot_model_ptr->getJointModelGroup(PLANNING_GROUP);

可视化

MoveItVisualTools 包提供了许多在 RViz 中可视化对象、机器人和轨迹的功能，以及调试工具，例如脚本的逐步自检

moveit_visual_tools::MoveItVisualTools visual_tools(node, "panda_link0", "moveit_cpp_tutorial",
                                                    moveit_cpp_ptr->getPlanningSceneMonitorNonConst());
visual_tools.deleteAllMarkers();
visual_tools.loadRemoteControl();

Eigen::Isometry3d text_pose = Eigen::Isometry3d::Identity();
text_pose.translation().z() = 1.75;
visual_tools.publishText(text_pose, "MoveItCpp_Demo", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);
visual_tools.trigger();

开始演示

visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to start the demo");

使用 MoveItCpp 进行规划

有多种方法可以设置计划的开始和目标状态，以下计划示例对此进行了说明

计划＃1

我们可以将计划的起始状态设置为机器人的当前状态

planning_components->setStartStateToCurrentState();

设置规划目标的第一种方法是使用 geometry_msgs::PoseStamped ROS 消息类型，如下所示:

geometry_msgs::msg::PoseStamped target_pose1;
target_pose1.header.frame_id = "panda_link0";
target_pose1.pose.orientation.w = 1.0;
target_pose1.pose.position.x = 0.28;
target_pose1.pose.position.y = -0.2;
target_pose1.pose.position.z = 0.5;
planning_components->setGoal(target_pose1, "panda_link8");

现在，我们调用 PlanningComponents 来计算计划并将其可视化。请注意，我们只是在规划:

const planning_interface::MotionPlanResponse plan_solution1 = planning_components->plan();

检查 PlanningComponents 是否成功找到该计划:

if (plan_solution1)
{

在 Rviz 中可视化起始姿势:

visual_tools.publishAxisLabeled(robot_start_state->getGlobalLinkTransform("panda_link8"), "start_pose");

在 Rviz 中可视化目标姿势

visual_tools.publishAxisLabeled(target_pose1.pose, "target_pose");
visual_tools.publishText(text_pose, "setStartStateToCurrentState", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);

在 Rviz 中可视化轨迹

  visual_tools.publishTrajectoryLine(plan_solution1.trajectory, joint_model_group_ptr);
  visual_tools.trigger();

  /* Uncomment if you want to execute the plan */
  /* bool blocking = true; */
  /* moveit_controller_manager::ExecutionStatus result = moveit_cpp_ptr->execute(plan_solution1.trajectory, blocking, CONTROLLERS); */
}

计划＃1 可视化：

开始下一个计划

visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to continue the demo");
visual_tools.deleteAllMarkers();
visual_tools.trigger();

计划＃2

在这里我们将使用 moveit::core::RobotState 设置计划的当前状态

auto start_state = *(moveit_cpp_ptr->getCurrentState());
geometry_msgs::msg::Pose start_pose;
start_pose.orientation.w = 1.0;
start_pose.position.x = 0.55;
start_pose.position.y = 0.0;
start_pose.position.z = 0.6;

start_state.setFromIK(joint_model_group_ptr, start_pose);

planning_components->setStartState(start_state);

我们将重新使用我们原来的目标并为其制定计划。

auto plan_solution2 = planning_components->plan();
if (plan_solution2)
{
  moveit::core::RobotState robot_state(robot_model_ptr);
  moveit::core::robotStateMsgToRobotState(plan_solution2.start_state, robot_state);

  visual_tools.publishAxisLabeled(robot_state.getGlobalLinkTransform("panda_link8"), "start_pose");
  visual_tools.publishAxisLabeled(target_pose1.pose, "target_pose");
  visual_tools.publishText(text_pose, "moveit::core::RobotState_Start_State", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);
  visual_tools.publishTrajectoryLine(plan_solution2.trajectory, joint_model_group_ptr);
  visual_tools.trigger();

  /* Uncomment if you want to execute the plan */
  /* bool blocking = true; */
  /* moveit_cpp_ptr->execute(plan_solution2.trajectory, blocking, CONTROLLERS); */
}

计划＃2可视化：

开始下一个计划

visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to continue the demo");
visual_tools.deleteAllMarkers();
visual_tools.trigger();

计划＃3

我们还可以使用 moveit::core::RobotState 设置计划的目标

auto target_state = *robot_start_state;
geometry_msgs::msg::Pose target_pose2;
target_pose2.orientation.w = 1.0;
target_pose2.position.x = 0.55;
target_pose2.position.y = -0.05;
target_pose2.position.z = 0.8;

target_state.setFromIK(joint_model_group_ptr, target_pose2);

planning_components->setGoal(target_state);

我们将重复利用以前的起点并以此为基础制定计划。

auto plan_solution3 = planning_components->plan();
if (plan_solution3)
{
  moveit::core::RobotState robot_state(robot_model_ptr);
  moveit::core::robotStateMsgToRobotState(plan_solution3.start_state, robot_state);

  visual_tools.publishAxisLabeled(robot_state.getGlobalLinkTransform("panda_link8"), "start_pose");
  visual_tools.publishAxisLabeled(target_pose2, "target_pose");
  visual_tools.publishText(text_pose, "moveit::core::RobotState_Goal_Pose", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);
  visual_tools.publishTrajectoryLine(plan_solution3.trajectory, joint_model_group_ptr);
  visual_tools.trigger();

  /* Uncomment if you want to execute the plan */
  /* bool blocking = true; */
  /* moveit_cpp_ptr->execute(plan_solution3.trajectory, blocking, CONTROLLERS); */
}

计划＃3可视化：

开始下一个计划

visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to continue the demo");
visual_tools.deleteAllMarkers();
visual_tools.trigger();

计划＃4

我们可以将计划的起始状态设置为机器人的当前状态。我们可以使用组状态的名称来设置计划的目标。对于熊猫机器人，我们有一个名为“panda_arm”的机器人状态计划组，名为“ready”，请参阅panda_arm.xacro

/* // Set the start state of the plan from a named robot state */
/* planning_components->setStartState("ready"); // Not implemented yet */

从命名的机器人状态设置计划的目标状态

planning_components->setGoal("ready");

我们将再次重复使用旧的起点并从中制定计划。

auto plan_solution4 = planning_components->plan();
if (plan_solution4)
{
  moveit::core::RobotState robot_state(robot_model_ptr);
  moveit::core::robotStateMsgToRobotState(plan_solution4.start_state, robot_state);

  visual_tools.publishAxisLabeled(robot_state.getGlobalLinkTransform("panda_link8"), "start_pose");
  visual_tools.publishAxisLabeled(robot_start_state->getGlobalLinkTransform("panda_link8"), "target_pose");
  visual_tools.publishText(text_pose, "Goal_Pose_From_Named_State", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);
  visual_tools.publishTrajectoryLine(plan_solution4.trajectory, joint_model_group_ptr);
  visual_tools.trigger();

  /* Uncomment if you want to execute the plan */
  /* bool blocking = true; */
  /* moveit_cpp_ptr->execute(plan_solution4.trajectory, blocking, CONTROLLERS); */
}

计划#4 可视化：

开始下一个计划

visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to continue the demo");
visual_tools.deleteAllMarkers();
visual_tools.trigger();

计划＃5

我们还可以围绕碰撞场景中的物体生成运动计划。

首先我们创建碰撞对象

moveit_msgs::msg::CollisionObject collision_object;
collision_object.header.frame_id = "panda_link0";
collision_object.id = "box";

shape_msgs::msg::SolidPrimitive box;
box.type = box.BOX;
box.dimensions = { 0.1, 0.4, 0.1 };

geometry_msgs::msg::Pose box_pose;
box_pose.position.x = 0.4;
box_pose.position.y = 0.0;
box_pose.position.z = 1.0;

collision_object.primitives.push_back(box);
collision_object.primitive_poses.push_back(box_pose);
collision_object.operation = collision_object.ADD;

将对象添加到规划场景

{  // Lock PlanningScene
  planning_scene_monitor::LockedPlanningSceneRW scene(moveit_cpp_ptr->getPlanningSceneMonitorNonConst());
  scene->processCollisionObjectMsg(collision_object);
}  // Unlock PlanningScene
planning_components->setStartStateToCurrentState();
planning_components->setGoal("extended");

auto plan_solution5 = planning_components->plan();
if (plan_solution5)
{
  visual_tools.publishText(text_pose, "Planning_Around_Collision_Object", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);
  visual_tools.publishTrajectoryLine(plan_solution5.trajectory, joint_model_group_ptr);
  visual_tools.trigger();

  /* Uncomment if you want to execute the plan */
  /* bool blocking = true; */
  /* moveit_cpp_ptr->execute(plan_solution5.trajectory, blocking, CONTROLLERS); */
}

计划＃5可视化：

启动文件

整个启动文件位于GitHub上。本教程中的所有代码都可以从MoveIt 设置中的moveit2_tutorials包中运行。

posted @ 2024-09-18 12:17 lvdongjie-avatarx 阅读(55) 评论(0) 编辑收藏举报

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