ROS2 Moveit2 - moveit_resources_panda_moveit_config包简介

moveit_resources_panda_moveit_config 是一个在 MoveIt 框架中常用的资源包，包含了 Panda 机器人模型（Franka Emika Panda）的配置文件。这个包用于测试和演示 MoveIt 的功能。它通常包含以下内容：

1. URDF/XACRO 文件：描述 Panda 机器人的几何、动力学和运动学模型。
2. SRDF 文件：描述 Panda 机器人的语义信息，例如运动群组、关节限制等。
3. MoveIt 配置文件：包括用于运动规划的配置，如规划组、约束、关节限制、感知设置等。

moveit_resources_panda_moveit_config 的生成步骤

这个资源包并不是手动编写的，而是通过 MoveIt 的配置向导（MoveIt Setup Assistant）生成的。以下是大致的生成步骤：

1. 安装 MoveIt Setup Assistant: 首先，确保你已经安装了 MoveIt 和相关工具，可以通过如下命令安装：

   sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-moveit-setup-assistant

2. 启动 MoveIt Setup Assistant: 在终端中运行如下命令启动 MoveIt Setup Assistant：

   roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

3. 加载 Panda 机器人的 URDF/XACRO 文件: 在 MoveIt Setup Assistant 中，选择加载 Panda 机器人的 URDF 或 XACRO 文件。Panda 机器人的模型文件通常存储在 franka_description 包中。

4. 配置规划群组: 在 Setup Assistant 中配置 Panda 机器人的运动群组，例如定义臂部、末端执行器等。

5. 生成 SRDF 文件: 根据 Panda 机器人的配置生成相应的 SRDF 文件，描述机器人关节、链接的语义信息。

6. 配置传感器、控制器: 如果需要，可以在 Setup Assistant 中配置机器人的传感器（如深度相机）和控制器。

7. 保存 MoveIt 配置: 在完成所有配置后，选择“生成 MoveIt 配置包”，并将其保存到指定的路径中。

使用现成的 moveit_resources_panda_moveit_config

在大多数情况下，用户无需自己生成该包，而是直接使用 MoveIt 提供的现成资源包。可以通过在你的工作空间中克隆 moveit_resources 仓库来获取该配置包：

git clone https://github.com/ros-planning/moveit_resources.git

然后在工作空间中编译它：

cd ~/catkin_ws catkin_make

这会为你提供一个已经配置好的 Panda 机器人模型，方便在 MoveIt 中进行测试和开发。