Ros2 vscode 调试运行

1. 编译调试版本： 在使用 colcon build 编译工作区时，你需要确保以调试模式编译，添加 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 参数：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2. 使用 gdb 进行调试

gdb 是一个常用的调试工具，可以帮助你在命令行中调试 ROS 2 节点。

步骤：

1. 编译调试版本： 在使用 colcon build 编译工作区时，你需要确保以调试模式编译，添加 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 参数：

    

   colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2. 使用 gdb 调试节点： 在调试节点时，使用 gdb 来启动节点。例如：

   gdb --args ros2 run <package_name> <node_name>

3. 设置断点并运行： 在 gdb 中启动后，你可以设置断点：

   break main

   然后开始运行：

   run

   当程序遇到断点时，你可以使用 gdb 的命令来检查变量、栈帧、内存等。

2. 在 VSCode 中调试 ROS 2

VSCode 提供了图形化的调试工具，非常适合 ROS 2 开发。

配置 VSCode：

1. 安装必要的扩展：

   • C/C++ (by Microsoft)
   • ROS (optional, by Microsoft)

2. 配置 launch.json 文件： 在工作区中创建 .vscode/launch.json 文件，配置 ROS 2 节点的调试信息。下面是一个简单的 launch.json 示例：

    

   {
     "version": "0.2.0",
     "configurations": [
       {
         "name": "ROS2 Debug",
         "type": "cppdbg",
         "request": "launch",
         "program": "${workspaceFolder}/install/<your_package_name>/lib/<your_package_name>/<your_node_name>",
         "args": [],
         "stopAtEntry": false,
         "cwd": "${workspaceFolder}",
         "environment": [],
         "externalConsole": false,
         "MIMode": "gdb",
         "setupCommands": [
           {
             "description": "Enable pretty-printing for gdb",
             "text": "-enable-pretty-printing",
             "ignoreFailures": true
           }
         ],
         "preLaunchTask": "build",
         "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb",
         "setupCommands": [
           {
             "text": "set follow-fork-mode child"
           }
         ],
         "logging": {
           "moduleLoad": false,
           "trace": true
         }
       }
     ]
   }

    

   


3. 启动调试：

   • 打开你的 ROS 2 源代码文件，设置断点。
   • 点击左侧调试图标，选择 "ROS2 Debug" 配置，然后点击 "启动调试" 按钮。

3. 使用 ros2 launch 调试

如果你使用 ros2 launch 来启动多个节点，你也可以调试其中的一个或多个节点。

步骤：

1. 添加 launch-prefix: 在你的 launch 文件中，可以通过添加 launch-prefix="xterm -e gdb --args" 来启动节点时附加调试器。例如：

   from launch import LaunchDescription
   from launch_ros.actions import Node
   
   def generate_launch_description():
       return LaunchDescription([
           Node(
               package='your_package',
               executable='your_node',
               name='your_node',
               output='screen',
               prefix='xterm -e gdb --args'
           )
       ])
   

   　　

2. 启动调试： 使用 ros2 launch 命令启动这个 launch 文件，xterm 会启动并附带 gdb，你可以在其中设置断点并运行调试。

4. 使用 rclcpp::Logger 进行日志调试

在调试过程中，使用 ROS 2 提供的日志工具可以帮助你快速定位问题。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "This is an info message");
RCLCPP_WARN(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "This is a warning message");
RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "This is an error message");