ROS2 Moveit2 Examples MoveGroup-Wrappers in C++
MoveGroup - C++ 中的 ROS 包装器
通过脚本使用 MoveIt 的最简单方法是使用move_group_interface .此接口非常适合初学者，并提供对 MoveIt 许多功能的统一访问。
直接通过 C++ API 使用 MoveIt
使用Moveit构建更复杂的应用程序需要开发人员深入研究moveit的C++ API。 另外， 使用C++ API 可以直接跳过许多ROS服务/操作层， 从而显著提高性能。
- 机器人模型和机器人状态
- 规划现场
- 规划场景监视器
- 规划场景ROS API
- 运动规划API
- 运动规划管道
- 创建Moveit插件
- 可视化碰撞
- 时间参数化
- 使用近似约束流进行规划
- 拾取和放置
- Moveit抓握
- Moveit深度抓握
- 子坐标
- MoveitCPP教程
- 使用Bulllet进行碰撞检查
- 规划差速驱动移动底座和机械臂
直接通过 Python API 使用 MoveIt
MoveIt Python API 绑定了 C++ API 的子集。Python API 对于快速原型设计和实验非常有用，或者如果您已经在 Python 开发环境中工作。
- 运动规划Python API
- Jupyter Notebook原型设计
与新机器人集成
在尝试将新机器人与 MoveIt 2 集成之前，请检查您的机器人是否已设置好（请参阅运行 MoveIt 的机器人列表）。否则，请按照本节中的教程将您的机器人与 MoveIt 集成。
