Ros2 Moveit2 之 moveit_visual_tools.prompt

moveit_visual_tools.prompt 是 MoveIt! 的一个功能，用于在可视化工具中暂停程序执行并提示用户进行某些操作。在机器人开发和调试过程中，通常需要与用户进行交互，比如等待用户在界面上点击按钮或在某个状态下继续执行程序。moveit_visual_tools.prompt 提供了一种简单的方法来实现这种交互。

MoveIt! Visual Tools
MoveIt! 是一个用于机器人运动规划的开源框架，而 MoveIt! Visual Tools 是其扩展库，用于在RViz中提供调试和可视化工具。moveit_visual_tools 提供了多种用于可视化和调试的实用工具，例如发布标记、显示路径、发布文本等。

prompt 方法
moveit_visual_tools.prompt 是 MoveIt! Visual Tools 提供的一种方法，用于暂停程序的执行，直到用户在RViz中点击 "Next" 按钮。这个功能非常有用，可以用于分步调试或需要用户在某些关键点进行干预的场景。

示例代码
下面是一个示例，展示如何使用 moveit_visual_tools.prompt 方法：

#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h>

namespace rvt = rviz_visual_tools;

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "visual_tools_demo");
  ros::NodeHandle node_handle;
  ros::AsyncSpinner spinner(1);
  spinner.start();

  // Initialize MoveIt Visual Tools
  moveit_visual_tools::MoveItVisualTools visual_tools("panda_link0");
  visual_tools.deleteAllMarkers();
  visual_tools.loadRemoteControl();

  // Prompt user to start
  visual_tools.prompt("Press 'next' to start the demo");

  // Add more interactive steps...
  visual_tools.prompt("Move the robot to the start position");

  // Final prompt
  visual_tools.prompt("Press 'next' to end the demo");

  ros::shutdown();
  return 0;
}

 

在这个示例中：

初始化MoveIt Visual Tools：

创建一个 MoveItVisualTools 对象，并关联到机器人模型的根链接（例如 panda_link0）。
删除所有标记：

调用 deleteAllMarkers 方法清除之前的标记。
加载远程控制：

调用 loadRemoteControl 方法启用RViz中的远程控制功能。
使用 prompt 方法：
调用 prompt 方法，在RViz中显示一个提示，并暂停程序执行，直到用户在RViz中点击 "Next" 按钮。
通过这种方式，你可以在程序的不同阶段提示用户，并等待他们的确认以继续执行。这对于调试和分步执行特别有用。