C++11 中 声明式的编程风格

// Set a target Pose
auto const target_pose = []{
  geometry_msgs::msg::Pose msg;
  msg.orientation.w = 1.0;
  msg.position.x = 0.28;
  msg.position.y = -0.2;
  msg.position.z = 0.5;
  return msg;
}();
move_group_interface.setPoseTarget(target_pose);

// Create a plan to that target pose
auto const [success, plan] = [&move_group_interface]{
  moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan msg;
  auto const ok = static_cast<bool>(move_group_interface.plan(msg));
  return std::make_pair(ok, msg);
}(); 这种声明式的风格有什么好处

这种声明式的编程风格，特别是在C++中，具有以下几个好处：

1. 提高代码可读性

通过使用lambda表达式和立即执行的函数对象，代码结构更加清晰，意图更加明确。例如，目标姿态和规划步骤的初始化和设置在一个块内完成，这样读者可以更容易地理解每个部分的用途。

2. 局部变量作用域

在lambda表达式中定义的变量只在lambda表达式的作用域内有效，这有助于避免变量在更大范围内的作用域污染，减少了意外修改的可能性，提高了代码的可维护性。

3. 减少临时变量

声明式风格中直接返回的方式减少了对临时变量的需求，从而减少了代码的复杂度和潜在的错误。通过将初始化和返回值的过程结合在一起，代码变得更加紧凑。

4. 增强代码模块化

每个lambda表达式都可以看作是一个独立的模块，执行特定的任务。这使得代码更易于测试和调试，因为每个模块的行为都是自包含的，可以单独验证。

5. 延迟执行

在某些情况下，声明式风格可以用于延迟执行某些操作，直到实际需要时才执行，这可以优化性能。例如，只有在需要计算规划时才进行规划，而不是在对象创建时立即进行。

6. 捕获上下文

lambda表达式可以捕获所在上下文的变量，使得代码更加灵活。通过捕获move_group_interface，lambda表达式可以访问并操作该对象，而不需要在更大的作用域内声明和使用它。

具体代码分析

1. 设置目标姿态：

   • 使用lambda表达式定义并返回一个目标姿态。
   • 这种方式使得目标姿态的定义和返回紧密结合，避免了不必要的变量暴露。

2. 创建规划：

   • 使用lambda表达式进行规划，并返回规划的结果和状态。
   • 这种方式确保了规划的逻辑集中在一起，易于理解和维护。

总结

这种声明式的编程风格通过使用lambda表达式和立即执行的函数对象，可以提高代码的可读性、减少变量作用域污染、减少临时变量、增强模块化、支持延迟执行，并灵活地捕获上下文。这些特性使得代码更加简洁、易于维护和理解。