使用清华大学的镜像源来安装ROS 2

 

添加GPG密钥并配置APT源列表

1. 添加GPG密钥：

    

   sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo tee /etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null

2. 配置APT源列表： 编辑或者创建/etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list文件：

    

   echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null

3. 更新APT缓存并安装ROS 2：

    

   sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop

设置ROS 2环境

在安装完成后，设置ROS 2环境变量：

 

source /opt/ros/humble/setup.bash

测试安装

可以通过以下命令测试安装是否成功：

 

ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果在更新或安装过程中遇到任何问题，请告诉我。