Moveit2 入门
这些教程将帮助您快速使用 MoveIt 2 运动规划框架。
在这些教程中，Franka Emika Panda 机器人被用作快速启动演示。
在这里，我们将设置您的环境以便最好地运行本教程。这将创建一个 colcon 工作区，下载所有最新的 MoveIt 源代码，并从源代码构建所有内容，以确保您拥有最新的修复和改进。
构建 MoveIt 的所有源代码可能需要 20-30 分钟，具体取决于计算机的 CPU 速度和可用 RAM。如果您的系统性能较差，或者只是想更快入门，请查看我们的Docker 指南。
安装 ROS 2 和 colcon
MoveIt 2 目前支持多个版本的 ROS。安装您喜欢的任何版本。我们主要支持安装 ROS 的 Ubuntu 22.04，但其他方法和平台可能适用于以下列出的说明，但需要对以下说明进行一些小改动。如果您刚刚开始使用，我们建议您在 Ubuntu 22.04 上使用最新稳定版本的 ROS（Iron）以获得最无缝的体验。
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Rolling Ridley - 滚动开发发布
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Iron Irwini - 最新稳定版本 - 2023 年 5 月
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普通玳瑁- LTS 发布 - 2022 年 5 月
在学习 ROS 2 安装教程时，很容易遗漏某些步骤。如果您在接下来的几个步骤中遇到错误，那么一个好的开始就是返回并确保您已正确安装 ROS 2。用户通常会忘记获取 ROS 2 安装本身。请注意获取您安装的 ROS 版本。
source /opt/ros/iron/setup.bash
与 ROS 1 安装脚本不同，在 ROS 2 中，安装脚本不会尝试切换您正在使用的 ROS 版本。这意味着，如果您之前已经获取了不同版本的 ROS（包括从文件中获取）.bashrc，您将在构建步骤中遇到错误。要解决此问题，请更改您的 ROS 中的来源.bashrc并启动一个新终端。
安装rosdep来安装系统依赖项：
sudo apt install python3-rosdep
安装 ROS 2 后，请确保您拥有最新的软件包：
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
sudo apt install python3-colcon-common-extensions sudo apt install python3-colcon-mixin colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml colcon mixin update default
安装vcstool：
sudo apt install python3-vcstool
创建 Colcon 工作区并下载教程
对于教程，您将需要设置colcon工作区。
mkdir -p ~/ws_moveit/src
下载 MoveIt 源代码和教程
进入您的 Colcon 工作区并拉取 MoveIt 教程源：
cd ~/ws_moveit/src git clone https://github.com/moveit/moveit2_tutorials
接下来我们将下载 MoveIt 其余部分的源代码：
vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos
导入命令可能会要求您提供 GitHub 凭据。您只需按 Enter 即可继续（忽略“身份验证失败”错误）。
构建您的 Colcon 工作区
以下步骤将从 Debian 安装您工作区中尚未存在的任何软件包依赖项。此步骤将安装 MoveIt 及其所有依赖项：
sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
下一个命令将配置您的 Colcon 工作区：
cd ~/ws_moveit
colcon build --mixin release
此构建命令可能需要很长时间（20 分钟以上），具体取决于您的计算机速度和可用 RAM 数量（我们建议 32 GB）。
警告
使用此命令构建的某些软件包需要高达 16GB 的 RAM 才能构建。默认情况下，colcon 会尝试同时构建尽可能多的软件包。如果您的计算机内存不足，或者构建通常无法在您的计算机上完成，您可以尝试附加到上述命令以一次仅构建一个软件包，或限制同时构建的数量。--executor sequentialcolcon--parallel-workers <X>
如果一切顺利，您应该会看到消息“Summary: X packages finish”，其中 X 可能是 50。如果您遇到问题，请尝试重新检查您的ROS 安装。
设置您的 Colcon 工作区
获取 Colcon 工作区：
source ~/ws_moveit/install/setup.bash
可选：将上一个命令添加到您的.bashrc：
echo 'source ~/ws_moveit/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
setup.bash自动采购~/.bashrc不是必需的，并且经常被同时使用多个 Colcon 工作区的高级用户跳过，但为了简单起见，我们建议这样做。
