ROS Upstart 中启动 launch 文件

在 ROS Upstart 中启动 launch 文件时,控制台输出确实可能会对服务的启动和运行产生影响。

为了避免这一问题,您可以在 Upstart 配置文件中添加 console 指令来控制输出的行为。主要有以下几种选择:

1.

将控制台输出重定向到日志文件:

# /etc/ros/upstart/my_robot.conf
description "My ROS Robot Node"
author "John Doe <john.doe@example.com>"

start on runlevel [2345]
stop on runlevel [!2345]

respawn

console log # 将控制台输出重定向到系统日志

exec /opt/ros/kinetic/bin/roslaunch my_robot base_node.launch
exec /opt/ros/kinetic/bin/roslaunch my_robot arm_node.launch

这样可以将 ROS 应用程序的控制台输出保存到系统日志中,不会影响服务的启动和运行。

2.

静默启动 ROS 应用程序:

# /etc/ros/upstart/my_robot.conf
description "My ROS Robot Node"
author "John Doe <john.doe@example.com>"

start on runlevel [2345]
stop on runlevel [!2345]

respawn

console none # 完全静默启动

exec /opt/ros/kinetic/bin/roslaunch my_robot base_node.launch
exec /opt/ros/kinetic/bin/roslaunch my_robot arm_node.launch

使用 console none 选项可以完全禁止控制台输出,避免对服务启动产生任何影响。

3.

将输出重定向到 /dev/null:

# /etc/ros/upstart/my_robot.conf
description "My ROS Robot Node"
author "John Doe <john.doe@example.com>"

start on runlevel [2345]
stop on runlevel [!2345]

respawn

exec /opt/ros/kinetic/bin/roslaunch my_robot base_node.launch > /dev/null 2>&1
exec /opt/ros/kinetic/bin/roslaunch my_robot arm_node.launch > /dev/null 2>&1

这种方式将标准输出和标准错误输出都重定向到 /dev/null，完全丢弃掉控制台输出。

通过合理地使用这些选项,您可以确保 ROS Upstart 服务的启动和运行不会受到 launch 文件控制台输出的影响。如果您有任何其他问题,欢迎继续询问。