Franka Robot 如何理解机器人的笛卡尔阻抗运动
在笛卡尔阻抗模式下，用手将机器人移动到一个新位置后，机器人的行为取决于其控制参数（刚度、阻尼、质量）的设定和外部力的作用。当你将机器人移动到一个新位置并释放它时，以下是可能的情况：
高刚度情况下
如果机器人的刚度（Stiffness）参数设置较高，意味着机器人对位置偏差有很强的恢复力。当你用手将机器人移动到一个新位置并释放后，机器人会尝试恢复到原来的目标位置。这是因为高刚度使得机器人的控制系统对位置误差产生较大的恢复力，如同一个强劲的弹簧被拉伸后会迅速恢复原状。
低刚度情况下
如果机器人的刚度参数设置较低，意味着机器人对位置偏差的恢复力较弱。当你用手将机器人移动到一个新位置并释放后，机器人可能不会完全恢复到原来的目标位置，而是会停留在一个新的位置附近。这种情况下，机器人表现得更为柔顺，类似于一个较软的弹簧，移动后不会强烈地恢复原状。
阻尼和质量的影响
阻尼（Damping）和质量（Mass）参数也会影响机器人的响应：
- 高阻尼：阻尼参数设置较高时，机器人运动会更加平稳，减少振荡。当释放机器人时，它会缓慢地恢复到原来的位置或停留在新位置附近。
- 低阻尼：阻尼参数设置较低时，机器人可能会出现振荡行为，在原位置和新位置之间来回摆动。
- 质量：质量参数主要影响机器人的惯性响应，高质量意味着机器人对加速度的响应较慢，低质量则响应较快。
总结
在笛卡尔阻抗模式下，用手将机器人移动到一个新位置后，机器人的行为主要取决于刚度、阻尼和质量参数的设定：
- 高刚度：机器人倾向于恢复到原来的目标位置。
- 低刚度：机器人可能停留在新位置附近。
- 高阻尼：运动平稳，减少振荡。
- 低阻尼：可能出现振荡行为。
