Franka Robot ROS1 franka_state_publisher节点介绍

对于Franka Emika机器人在ROS1中的实现,开发者选择了创建一个专门的 franka_state_publisher 节点,而不是使用通用的 joint_state_publisher。

这样做的主要原因有:

1. 专有化: Franka Emika机器人有自己独特的状态信息和发布格式,创建专门的节点可以更好地满足这些特定需求。

2. 扩展性: 随着Franka机器人功能的不断扩展,专有的 franka_state_publisher 节点可以更方便地添加新的状态信息发布。

3. 可读性: 使用 franka_state_publisher 这个更具描述性的名称,可以更清楚地表达这个节点的功能。

4. 解耦: 将状态发布从机器人控制中解耦出来,使 franka_state_publisher 可以独立工作,服务于更多需要机器人状态信息的模块。

所以在Franka Emika的ROS1实现中,开发者选择创建了一个专门的 franka_state_publisher 节点,而不是使用通用的 joint_state_publisher。这样做可以更好地满足Franka机器人的特定需求,并提高整个系统的模块化和扩展性。

franka_state_publisher 节点在 ROS1 中是如何与其他节点进行交互的:

1. 与 franka_control 节点交互:

   • franka_state_publisher 订阅 franka_control 节点发布的关节状态信息,包括关节角度、速度和力矩等。
   • 这些关节状态数据来自于 Franka 驱动程序,franka_control 节点负责与驱动程序进行通信。

2. 与 franka_description 节点交互:

   • franka_state_publisher 使用 franka_description 节点提供的 URDF 模型信息,发布机器人的坐标变换(TF)数据。
   • 这些TF信息描述了各个机器人关节和链接之间的相对位置关系。

3. 与 franka_moveit_config 节点交互:

   • franka_moveit_config 节点订阅 franka_state_publisher 发布的关节状态信息,用于规划和控制机器人的运动。
   • 这些状态信息为 MoveIt 运动规划提供所需的输入数据。

4. 与 franka_visualization 节点交互:

   • franka_visualization 节点订阅 franka_state_publisher 发布的关节状态和TF信息,在 RViz 中可视化机器人的状态。
   • 这些可视化信息有助于开发者观察和调试机器人的运动。

   

        在 Franka Emika 机器人的 ROS1 实现中,确实不需要同时使           用 joint_state_publisher 和 robot_state_publisher 这两个通用节点。

这是因为 franka_state_publisher 节点已经实现了这些功能:

1. 关节状态发布:

   • franka_state_publisher 订阅来自 franka_control 节点的关节状态信息,并以标准的 sensor_msgs/JointState 消息格式发布出去。
   • 这一功能与 joint_state_publisher 节点的作用相同。

2. 坐标变换发布:

   • franka_state_publisher 利用 franka_description 节点提供的 URDF 模型信息,发布机器人各个关节和链接之间的坐标变换(TF)数据。
   • 这一功能与 robot_state_publisher 节点的作用相同。

      如果不启动 franka_state_publisher 节点,那么您需要启   动 joint_state_publisher 和 robot_state_publisher 这两个通用节点,以提供机器人的关节状态信息和坐标变换数据。

具体来说:

1. 启动 joint_state_publisher 节点:

   • 这个节点会订阅 Franka 机器人的关节状态信息,并以标准的 sensor_msgs/JointState 消息格式发布出去。
   • 其他需要机器人关节状态信息的节点,如 MoveIt 和可视化节点,就可以订阅这个发布的 sensor_msgs/JointState 主题。

2. 启动 robot_state_publisher 节点:

   • 这个节点会根据 URDF 模型信息,发布机器人各个关节和链接之间的坐标变换(TF)数据。
   • 其他需要机器人姿态信息的节点,如可视化节点,就可以订阅这些发布的 TF 数据。