Franka Robot 机器人状态专有名词解释

O_T_EE： 末端执行器(End Effector)在Base 坐标系中的位姿。
O_T_EE_c: 最新指令的 末端执行器(EE)在Base 坐标系中的位姿。
O_T_EE_d：期望末端执行器(EE)在Base 坐标系中的位姿。
F_T_EE: 末端执行器在法兰坐标(flange frame)中的位姿， 一般中间会间隔一个标称末端执行器坐标系， 实际安装末端执行器坐标系先转化为标称末端执行器坐标，标称末端执行器再映射为法兰坐标系。
F_T_NE：标称末端执行器在法兰坐标(flange frame)中的位姿。

EE_T_K： 刚体坐标系（Stiffness frame pose）在末端执行器坐标系中的位姿。EE_T_K 参数是 Franka 机器人用于描述末端执行器和刚度特性之间关系的一个重要数据。

　　刚体坐标系(Stiffness Frame):

• 这是一个专门用于描述机器人刚度特性的坐标系。
• 它定义了机器人在各个方向上的刚度和灵活性,可以用于控制机器人的阻抗特性。

m_ee：末端执行器配置质量(Configured Mass)。
I_ee: 配置末端执行器负载相对于质心的旋转惯性矩阵。
F_x_Cee：对于法兰坐标系，配置的末端执行器负载的质心。
m_load: 配置的外部负载质量。
I_load：配置外部负载相对于质心的旋转惯性矩阵。
F_x_Cload：相对于法兰坐标系，配置的外部负载的质心。
m_total：末端执行器与外部负载的总和。
I_total: 末端执行器与外部负载的总和相对于质心的组合旋转惯性矩阵。
F_x_Ctotal :相对于法兰坐标系，端执行器与外部负载组合质心。

elbow：肘部配置。
elbow_d：期望的肘部配置。
elbow_c：命令的肘部配置。
delbow_c：命令的肘部速度。
ddelbow_c：命令的肘部加速度。
tau_J：测量连杆侧关节扭矩传感器信号。
tau_J_d：无重力情况下所需的连杆侧关节扭矩传感器信号。
dtau_J：测量的连杆侧关节扭矩传感器信号的导数。

 

q: 测量关节位置。
q_d: 期望的关节位置。
dq: 测量的关节速度。
dq_d:期望的关节速度。
ddq_d：期望的关节加速度。

joint_contact ：指激活的关节接触级别。
cartesian_contact：指示在哪个笛卡尔维度中激活哪个接触层。
joint_collision：指激活的关节接触级别。
cartesian_collision：指示在哪个笛卡尔维度中激活哪个接触层。

tau_ext_hat_filtered：经过滤波的外部扭矩。
O_F_ext_hat_K：作用于刚体坐标系的估计外部力（力、扭矩），相对于基坐标系表示。
K_F_ext_hat_K：作用于刚体坐标系的估计外部力（力、扭矩），相对于刚体坐标系表示。
O_dP_EE_d： 末端执行器在基坐标系内期望扭转。
O_T_EE_c：最新命令造成的，末端执行器在基坐标系中运动生成的姿势。
o_dp_ee_c： 最新命令造成的，末端执行器在基坐标系中的扭转。
O_ddP_EE_c：最后命令造成的，末端执行器在基坐标系中的加速度。

 

https://frankaemika.github.io/libfranka/structfranka_1_1RobotState.html