Robot 在机器人世界中， 刚体是什么？

在机器人学中,刚体(Rigid Body)是一个基础的概念,指的是在外力作用下不会发生变形的物体。刚体通常用于描述机器人的连杆和关节等构件。

在 Franka 机器人中,每一个机械臂的连杆都被视为刚体。这些刚体通过关节连接在一起,形成一个可以自由移动的机器人机构。

具体而言,Franka 机器人由以下几个主要的刚体组成:

1. 基座(Base)：机器人的底座,是整个机构的固定部分。

2. 上臂(Upper Arm)：连接基座和前臂的刚体部分。

3. 前臂(Forearm)：连接上臂和手腕的刚体部分。

4. 手腕(Wrist)：连接前臂和末端执行器的刚体部分。

5. 末端执行器(End-effector)：安装在手腕末端的工具,如机械手爪。

这些刚体之间通过旋转关节相连,使机器人能够实现各种复杂的动作和姿态。在运动学和动力学建模中,准确地描述这些刚体之间的运动学关系是非常重要的。

总之,刚体概念是 Franka 机器人设计和控制的基础,为实现高精度、高灵活性的机器人运动提供了重要的理论基础。