Franka 在Linux上安装

本章介绍如何安装libfranka和franka_ros（作为二进制包或从源代码构建），以及如何安装实时 Linux 内核。仅当您想使用ROSfranka_ros控制机器人时才需要。

虽然libfranka软件包franka_ros可以在不同的 Linux 发行版上运行，但目前官方仅支持：

• Ubuntu 18.04 LTS Bionic Beaver和 ROS Melodic Morenia（至少需要libfranka0.6.0）

• Ubuntu 20.04 LTS Focal Fossa和 ROS Noetic Ninjemys（至少需要libfranka0.8.0）

以下说明以 Ubuntu 20.04 LTS 系统和 ROS Noetic Ninjemys为例。它们仅适用于受支持的环境。

具体来说:

操作系统支持:
libfranka支持 Ubuntu 18.04、20.04 和 22.04 LTS 版本。
编译和安装:
libfranka可以通过标准的CMake构建过程在Ubuntu 22.04上进行编译和安装。
官方提供了详细的安装文档,包括Ubuntu 22.04的安装步骤。
兼容性测试:
Franka Emika团队定期在Ubuntu 22.04环境下测试libfranka的兼容性和功能,确保其能够在该操作系统上正常工作。
第三方集成:
许多基于Ubuntu 22.04的第三方机器人软件和框架,如ROS 2 Humble,都与libfranka兼容。

 

 我们不再为 Ubuntu 16.04 LTS Xenial Xerus和 ROS Kinetic Kame提供支持，因为它们的使用寿命已到终点。

libfranka和的二进制包franka_ros可从 ROS 存储库获取。设置 ROS Noetic后，执行：

sudo apt install ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros

从源代码构建

从源代码构建之前，请卸载现有安装libfranka以 franka_ros避免冲突：

sudo apt remove "*libfranka*"

构建 libfranka

要构建libfranka，请从 Ubuntu 的包管理器安装以下依赖项：

sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

然后，通过从GitHub克隆下载libfranka源代码：

对于 Panda 你需要克隆：

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka # only for panda

cd libfranka

 编译过程中遇到问题：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
-- The CXX compiler identification is GNU 9.4.0
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- Found Eigen3: /usr/include/eigen3  
CMake Error at CMakeLists.txt:42 (find_package):
  By not providing "Findpinocchio.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project
  has asked CMake to find a package configuration file provided by
  "pinocchio", but CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "pinocchio" with
  any of the following names:

    pinocchioConfig.cmake
    pinocchio-config.cmake

  Add the installation prefix of "pinocchio" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "pinocchio_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "pinocchio" provides a separate development package or SDK, be sure it has
  been installed.

执行以下命令：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-pinocchio

  sudo apt-get install clang-format

  sudo apt-get install clang-tidy

 在源目录中，创建一个构建目录并运行 CMake：

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build .

可选地（但建议），libfranka可以使用以下命令在同一目录中构建 Debian 包：

cpack -G DEB

这将创建libfranka-<version>-<architecture>.deb。然后可以使用以下命令安装此包：

sudo dpkg -i libfranka*.deb

构建 ROS 包

设置 ROS Noetic后，在您选择的目录中创建 Catkin 工作区：

cd /path/to/desired/folder
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.sh
catkin_init_workspace src

franka_ros然后从GitHub克隆存储库：\

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros src/franka_ros

默认情况下，这将检出 的最新版本franka_ros。如果您想要构建 的特定版本 franka_ros，请检出相应的 Git 标签：

git checkout <version>

安装任何缺少的依赖项并构建软件包：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys libfranka
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=/path/to/libfranka/build
source devel/setup.sh