Franka libfranka 最低系统要求和网络要求

本页仅指定了运行 Franka 控制接口 (FCI) 的要求。其他要求在您随机器人收到的文件中指定。

工作站电脑

最低系统要求
操作系统	带有 PREEMPT_RT 修补内核的 Linux 或Windows 10（实验性）
网卡	100BASE-TX

由于机器人以 1 kHz 的频率发送数据，因此工作站 PC 的配置必须尽量减少延迟。例如，我们建议禁用 CPU 频率缩放。其他可能的优化将取决于您的特定系统。

网络

如果可能的话，请将您的工作站 PC 直接连接到控制的 LAN 端口，即避免使用任何中间设备（例如交换机）。

使用 FCI 指挥机器人的工作站 PC 必须始终连接到控制的 LAN 端口（车间网络），而不是连接到 Arm 的 LAN 端口（机器人网络）。

中间有中继可能会导致延迟、抖动或数据包丢失。这会降低控制器的性能或使其无法使用。

直接连接到控制的 LAN 端口可实现最佳性能。这需要事先在管理员界面中为车间网络设置静态 IP。请参阅设置网络。

为了控制机器人，必须保证以下时间测量的总和小于 1 毫秒：

• 工作站 PC 和 FCI 之间的往返时间 (RTT)。

• 运动发生器或控制回路的执行时间。  

• 机器人处理数据并驱动内部控制器所需的时间。

如果一个周期内违反了<1 毫秒的限制，则 FCI 会丢弃接收到的数据包。连续丢弃 20 个数据包后，您的机器人将因 错误而停止communication_constraints_violation。可以从现场读取当前的通信质量测量值 RobotState::control_command_success_rate。

如果丢失了运动发生器命令数据包，机器人将采用之前的路径点并对丢失的时间步骤执行线性外推（保持加速度恒定并积分）。如果连续丢失或丢失的数据包超过 20 个，您的机器人将停止。

如果控制器命令数据包丢失，FCI 将重新使用上次成功接收的数据包的扭矩。同样，超过 20 个连续丢失或丢弃的数据包将导致机器人 停止。

 

提示： 预先测量网络的性能（参见网络带宽、延迟和抖动测试）和控制或运动发生器环路。